[发明专利]一种基于RTK技术的快速存取车系统

说明书

本发明公开了一种基于RTK技术的快速存取车系统，所述存取车系统包括GPS基准站、机器人移动站、汽车搬运机器人、视觉传感器和一定量的多线激光传感器；所述GPS基准站架设在VDC库的屋顶上；所述多线激光传感器安装在机器人的对角两侧；所述机器人移动站安装在汽车搬运机器人上，通过无线网络与GPS基准站进行通讯，以获取汽车搬运机器人的位置信息。本发明基于RTK定位技术进行快速存取车，这种方法既可以满足户外的各种天气工况和复杂的路面状况，又能满足取放车的定位精度要求。

技术领域

本发明涉及一种基于RTK技术的快速存取车系统，属于自动化整车物流技术领域。

背景技术

在自动化整车物流过程中，汽车搬运机器人需要根据WMS系统发出的作业指令，把车辆搬运到指定的VDC库内的停车位上。这需要汽车搬运机器人能够准确的自我定位，同时需要WMS把精确的停车位置的发送给机器人。汽车搬运机器人通过自我定位和停车位置进行比较计算，并转换成机器人执行指令，输送至机器人的执行机构控制机器人精确运行至停车位停好车辆。目前国内自动化停车系统的传统做法是，需要驾驶员把车辆精确的停放到一个空间非常狭小的托盘上，托盘下面是一个钻底式的汽车搬运机器人。然后汽车搬运机器人利用贴在地面上的二维码定位到取放车的位置后再进行取放车动作。这种方法被广泛使用在国内的很多室内停车库。这种取放车模式对驾驶员停车要求高、地面平整度要求高，机器人利用地面的二维码进行定位，需要每隔一段时间来进行二维码的更新维护。

这种基于二维码定位的取放车模式只能适用于室内停车场作业。对于整车物流来说，整车分发中心(VDC)的车辆都是停放在户外，户外的地面平整度差且可能有坡度，下雨天可能有积水，因此无法利用二维码进行定位。此外还有一种利用视觉定位的方法，通过视觉识别地面写的标识符来定位。冬天北方的停车场地面被大雪覆盖，因此这种模式也无法使用。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于RTK技术的快速存取车系统，基于RTK定位技术进行快速存取车，这种方法既可以满足户外的各种天气工况和复杂的路面状况，又能满足取放车的定位精度要求。

为达到上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种基于RTK技术的快速存取车系统，所述存取车系统包括GPS基准站、机器人移动站、汽车搬运机器人、视觉传感器和多线激光传感器；

所述GPS基准站架设在VDC库的屋顶上；所述多线激光传感器安装在机器人的车身对角两侧；

所述机器人移动站安装在汽车搬运机器人上，通过无线网络与GPS基准站进行通讯，以获取汽车搬运机器人的位置信息；

所述机器人移动站内存储有VDC库每个停车位的四个顶角的GPS坐标，机器人移动站根据外部发送的存车或者取车指令，依据自身GPS位置信息将汽车搬运机器人移至车辆所在位置区域：

如果机器人移动站接收到的为存车指令，使汽车搬运机器人借助视觉传感器和多线激光扫描仪进行目标车辆定位和机器人自身的姿态调整后抓取车辆，通过调整自身GPS位置与指定停车位的GPS位置之间的偏差使汽车搬运机器人移动并将目标车辆放置在指定停车位；如果机器人移动站接收到的为取车指令，通过调整自身GPS位置与指定停车位的GPS位置之间的偏差使汽车搬运机器人移至指定停车位，利用多线激光传感器和视觉传感器调整机器人姿态后，采用3D视觉定位技术抓取车辆并运送至指定区域。

进一步地，所述机器人移动站包括差分GPS接收天线、GPS接收机、机器人电控系统PLC和机器人智能控制系统；

所述机器人智能控制系统用于接收外部发送的取车或停车指令；

所述GPS接收机通过差分GPS接收天线与GPS基准站进行通讯，获取GPS基准站发送的修正后的机器人GPS位置信息，反馈至机器人智能控制系统；