[发明专利]用于执行器的传感器系统、执行器和用于使执行器部件运动的方法

说明书

本发明涉及用于执行器(50)、特别是提升柱的传感器系统(1)；具有这样的传感器系统(1)的执行器(50)，具有这样的执行器(50)的移动式X射线系统(60)以及用于使执行器(50)的执行器部件(3)运动的方法，该执行器部件相对执行器底座(12，13)可运动地支承。在此，力传感器(2)设置用于检测作用到执行器部件(3)上的总力(F_l)。加速度传感器(4)设置用于检测执行器部件(3)的加速度(a)。根据本发明，传感器系统(1)具有处理设备(5)，该处理设备设置用于，基于检测到的总力(F_l)和检测到的加速度(a)对所述执行器(50)的用于使执行器部件(3)运动的驱动装置(6)进行控制。

技术领域

本发明涉及一种用于执行器、特别是提升柱的传感器系统、一种具有这样的传感器系统的执行器、一种具有这样的执行器的移动式X射线系统以及一种用于使执行器的执行器部件运动的方法，所述执行器部件相对执行器底座可运动地支承。

背景技术

使重荷载运动通常需要使用者的高的力消耗。为了简化这样的运动已知的是：使用借助配重或弹簧系统对运动进行辅助的执行器。这样的解决方案尽管减轻了使用者感受到的有效的荷载重量，然而并没有降低伴随荷载的高质量产生的惯性。因此为了进行快速运动或者使荷载加速，始终需要高的力消耗。

可以通过马达驱动的执行器消除这个缺点。使用者在此可以通过相应地操控马达例如以如下方式舒适地使荷载运动，即，例如他操作相应地按键或操纵杆。然而在这种情况下不利的是：马达控制的执行器运动的精度受到应以其进行该运动的速度的限制。

发明内容

本发明的目的是：进一步改进荷载运动时的执行器辅助，特别是即使在运动速度高的情况下也能够实现荷载定位中的高精度。

所述目的通过根据独立权利要求的用于执行器、特别是提升柱的传感器系统、具有这样的传感器系统的执行器、具有这样的执行器的移动式X射线系统以及用于使执行器的相对执行器底座可运动地支承的执行器部件运动的方法得以实现。

根据本发明第一观点的用于执行器、特别是提升柱的传感器系统具有力传感器和加速度传感器。所述力传感器设置用于检测作用到相对执行器底座可运动地支承的执行器部件上的总力。加速度传感器设置用于检测执行器部件的加速度。根据本发明，传感器系统还具有处理设备，该处理设备设置用于，基于检测到的总力和检测到的加速度来对执行器的用于使执行器部件运动的驱动装置进行控制。

本发明意义上的执行器部件特别是如下的执行器部件，该执行器部件相对执行器底座、就是说其它执行器部件可运动地支承或者可运动、特别是相对执行器底座可滑移。这样的执行器部件的实例是柱塞或活塞，其例如可电动地相对构造为壳体、特别是气缸的执行器底座平移运动。另外的实例是提升柱的例如滑块状的分段，该分段例如能够通过操作滑车组向着提升柱的构造为执行器底座的柱状分段滑移。

执行器部件优选设置用于承载荷载、例如X射线系统的X射线头。

本发明意义上的总力特别是在执行器部件相对执行器底座运动期间所有作用到执行器部件上的力的总和。所述总力在执行器部件由使用者引导的运动中例如由通过使用者为了引导而施加到执行器部件上的力、与通过这个力产生的加速度对应的(惯性)力以及执行器部件的和/或与其相连的荷载的重力组成。重力特别是在执行器部件运动的情况中可以随着时间变化。

本发明的一观点基于以下方案：使通过加速度引起的、作用到执行器的相对基座可运动的部件上的力与作用到执行器部件上的、测得的总力相关联。然后可以基于测得的加速度和测得的总力对执行器的用于使执行器部件运动的驱动装置、例如马达进行控制。