[发明专利]基于RFID的双磁条导航潜伏式AGV小车及控制方法

说明书

一种基于RFID的双磁条导航潜伏式AGV小车，包括顶升机构、步进电机和用于承载物品的底盘，底盘的对称位置安装2个磁条传感器，底盘上安装RFID传感器，顶升机构带动顶升台子进行上升，同时设置导向连接板与顶升台子部分连接；顶升板与顶升台子至少部分连接，顶升机构和导向连接板都设置在丝杠底座上，丝杠底座与底盘进行连接，丝杠底座下面安装小齿轮与大齿轮，步进电机的输出轴与小齿轮的转轴连接，小齿轮与大齿轮啮合，大齿轮的转轴上安装顶升机构。以及提供一种基于RFID的双磁条导航潜伏式AGV小车的控制方法。本发明提高柔性系统搬运效率和仓储系统的存、取效率，满足仓储AGV在搬运货架过程中的各种复杂的姿态要求。

技术领域

本发明涉及一种基于RFID的双磁条导航潜伏式AGV小车及控制方法。

背景技术

随着科学技术的发展，制造业逐渐向智能化转变，智能制造必然是未来的一种新兴的生产模式。而用于物料运输的自动导引小车(Automatic Guided Vehicle，AGV)将会大量运用。AGV作为智能制造系统的一部分，能提高生产效率，有利于实现信息化、智能化。AGV可以提高企业生产的信息化水平，并且能代替部分人力，提高生产效率，增加企业收益，甚至是有利于之后实现智能制造。

AGV是多学科交叉的产物，控制系统是其核心，目前大量的AGV选用微型主机或单片机作为控制核心，微控制器(MCU)可以减小控制系统所占的空间，且功耗较低，但所需要的调试时间较长，运算能力和拓展能力较差，可以实现的人机交互效果一般。在实际使用中AGV的自主导航能力、障碍检测能力、电池管理性能一直是各AGV厂家的研发重点，特别是AGV的导航可靠性与准确性。引导技术作为AGV的核心技术之一，引导技术体现了AGV的智能程度，目前，常用的引导技术有电磁引导、磁带引导、激光引导、惯性引导、光学引导、视觉引导等。其障碍检测存在一定的盲区，并且存在车身较大，导航精度不高的问题，同时机构没办法自主搬运货物，无法满足企业等市场的需求等问题。

发明内容

为了克服已有技术的不足，本发明提供一种基于RFID的双磁条导航潜伏式AGV小车及控制方法，提高柔性系统搬运效率和仓储系统的存、取效率，满足仓储AGV在搬运货架过程中的各种复杂的姿态要求。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种基于RFID的双磁条导航潜伏式AGV小车，包括顶升机构、步进电机和用于承载物品的底盘，所述底盘的对称位置安装2个磁条传感器，所述底盘上安装RFID传感器，所述顶升机构采用丝杠螺母传动沿竖直方向使旋转运动转化为直线移动，同时带动顶升台子进行上升，同时设置导向连接板与顶升台子部分连接，防止上升过程中容易打滑；顶升板与顶升台子至少部分连接，以使顶升台子带动顶升板沿竖直方向移动；所述顶升机构和导向连接板都设置在丝杠底座上，丝杠底座与底盘进行连接，所述丝杠底座下面安装小齿轮与大齿轮，步进电机的输出轴与小齿轮的转轴连接，小齿轮与大齿轮啮合，所述大齿轮的转轴上安装所述顶升机构。

进一步，所述AGV小车还包括直流电机固定架、从动轮固定支架，所述直流电机固定架上固定直流电机带动底盘的主动轮运动，所述从动轮固定架上固定万向轮。

再进一步，所述AGV小车还包括电源固定架，所述电源固定架与底盘部分连接，所述电源固定架上面承载电源。

所述AGV小车还包括支架，所述支架与外壳连接，外壳上安装显示模块、超声波传感器、激光传感器和视觉传感器。

一种基于RFID的双磁条导航潜伏式AGV小车的控制方法，其特征在于，RFID传感器读出电子标签的数据信息，传给AGV的控制器，控制器分析数据信息，执行搬运任务或停止操作：AGV小车行驶过程中，检测到上升电子标签之后AGV停下来之后，完成承载货物操作，检测到下一个下降电子标签，AGV停下来，完成卸载操作，然后继续完成搬运任务；

通过2个磁条传感器判别小车相对于轨道的偏移量，得到AGV相对与地面磁条的偏移量和偏移角度。