[发明专利]一种混凝土下料推平自动识别的方法

权利要求书

1.一种混凝土下料推平自动识别的方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一、平仓机的机头、机尾和缆机安装定位监控设备，平仓机上的定位监控设备安装在平仓机中轴线上；

步骤二、实时监控平仓机和下料点信息：

机头、机尾的坐标信息为P₁(P_x1，P_y1，P_z1)、P₂(P_x2，P_y2，P_z2)，间隔t₁时间后获取平仓机的位置信息，机头与机尾的坐标信息分别为P′₁(P′_x1，P′_y1，P′_z1)、P′₂(P′_x2，P′_y2，P′_z2)；实时监控缆机下料点位置坐标X(X_x，X_y，X_z)；

步骤三、服务器进行信息计算。

2.根据权利要求1所述的一种混凝土下料推平自动识别的方法，其特征在于，步骤三中，计算平仓机的推平区域：平仓机宽度设置为L，则平仓机机头位置P₁(P_x1，P_y1，P_z1)与中轴线垂直方向的边界点坐标计算如下：

平仓机的机头与机尾在xy平面的直线与y轴夹角为θ，则

平仓机推平区域机头左侧边界点b₁为：

b_1z＝P_z1；

平仓机推平区域机头右则边界点b₂为：

b_1z＝P_z1；

同理可得平仓机推平区域机尾右侧边界点b₃与左侧边界点b₄，平仓机推平区域机尾左侧则边界点b₃为：

b_3z＝P_z2；

平仓机推平区域机尾右侧边界点b₄为：

b_4z＝P_z2；

则平仓机推平区域边界为B(b₁，b₂，b₃，b₄)。

3.根据权利要求1所述的一种混凝土下料推平自动识别的方法，其特征在于，

所述步骤三中，平仓机机尾与机头的方向向量a为：

a(P_x1-P_x2，P_y1-P_y2)

两次时刻平仓机机头的方向向量a′为：

a′(P′_x1-P_x1，P′_y1-P_y1)

则，a与a′的向量积k为：

k＝a*a′＝(P′_x1-P_x1)*(P_x1-P_x2)+(P′_y1-P_y1)*(P_y1-P_y2)

基于k值正负进行平仓机行进方向判断，若k＞0，则平仓机为前进动作，若k＜0，则平仓机为后退动作。