[发明专利]一种基于超磁致伸缩材料的机器人关节结构

权利要求书

1.一种基于超磁致伸缩材料的机器人关节结构，其特征在于，包括关节一、关节二和超磁致伸缩驱动器，所述超磁致伸缩驱动器包括外壳、线圈骨架、励磁线圈、超磁致伸缩棒和滑块，所述线圈骨架固定在所述外壳内，所述励磁线圈缠绕在所述线圈骨架上；所述滑块活动于所述外壳内，并位于所述线圈骨架的上方；所述超磁致伸缩棒的下端伸入并固定于所述线圈骨架内，上端与所述滑块固定连接；所述关节二的下端与所述滑块转动连接，上端与所述关节一转动连接。

2.如权利要求1所述的一种基于超磁致伸缩材料的机器人关节结构，其特征在于，所述外壳为下端有底、上端无底的壳体，所述线圈骨架固定在所述外壳的底部；

所述关节一通过定位销一与所述外壳上端的前后两侧壁转动连接；所述外壳上端的左右两侧壁设有可限定所述关节一的转动幅度的开口。

3.如权利要求1所述的一种基于超磁致伸缩材料的机器人关节结构，其特征在于，所述关节一的尾端为圆弧端，所述圆弧端上设置一可供所述定位销一穿过的圆心孔；

所述关节一的圆弧端的圆周面上设置一槽口，所述槽口沿着所述圆弧端的圆周方向设置；所述关节二的上端伸入此槽口内，并通过定位销二与此槽口的两槽壁轴转连接。

4.如权利要求3所述的一种基于超磁致伸缩材料的机器人关节结构，其特征在于，所述槽口的两槽壁分别设置一偏心孔，所述偏心孔偏离所述圆弧端的圆心，并与所述圆形孔平行，所述定位销二的两端分别插入两所述偏心孔。

5.如权利要求1所述的一种基于超磁致伸缩材料的机器人关节结构，其特征在于，所述线圈骨架内还设有永磁体。

6.如权利要求5所述的一种基于超磁致伸缩材料的机器人关节结构，其特征在于，所述永磁体位于所述线圈骨架的轴孔的底部，所述超磁致伸缩棒位于所述永磁体的上方。

7.如权利要求5所述的一种基于超磁致伸缩材料的机器人关节结构，其特征在于，所述外壳和线圈骨架均为磁导率底的金属材料，所述永磁体为磁导率高的永磁体。

8.如权利要求1所述的一种基于超磁致伸缩材料的机器人关节结构，其特征在于，所述超磁致伸缩棒的两端分别与所述线圈骨架和所述滑块螺纹连接。

9.如权利要求1所述的一种基于超磁致伸缩材料的机器人关节结构，其特征在于，所述滑块的上端为套筒结构，所述关节二的下端伸入所述套筒结构内，并通过定位销三与所述套筒结构轴转连接。