[发明专利]一种基于声源定位路径跟踪功能的二轮机器人

说明书

本发明公开了一种基于声源定位路径跟踪功能的二轮机器人，包括二轮机器人、声源定位机构和精准追踪机构，通过二轮机器人旋转公式进而控制二轮机器人转动，声源对应的第一麦克风组设置为A，而每次的二轮机器人对应的第一麦克风组都为1，当(A‑1)*30不大于180°时，二轮机器人快速正转{(A‑1)*30}度到A的对应点，并向前进行跟踪定位，当(A‑1)*30大于180°时，二轮机器人快速反转{(13‑A)*30}度到A的对应点，并向前进行跟踪定位，这样声源定位路径跟踪范围广，移动速度快，热成像仪可对人或动物或有温度的物体进行热成像识别，并进行指导数据对比，与人脸识别仪、第一麦克风组和第二麦克风组相配合，进而实现准确无误的精准声源定位路径跟踪。

技术领域

本发明涉及二轮机器人技术领域，具体为一种基于声源定位路径跟踪功能的二轮机器人。

背景技术

机器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械(如机器狗，机器猫等)。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人。在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物，目前科学界正在向此方向研究开发。

声音定位是指动物利用环境中的声音刺激确定声源方向和距离的行为。用于觅食，寻找幼仔、父母，躲避捕食者等。取决于到达两耳的声音的物理特性变化，包括频率、强度和持续时间上的差别。猫头鹰有很大的、位置不对称的耳壳和硕长的耳蜗，能精确测定发出声响的猎物的具体位置。哺乳动物两耳间隔较大，感知声音的时间差别成为重要依据。猫能辨别方向上只有5度夹角的两个声源，人在相同情境下大约只能辨别3度夹角的声源，但人有较大的头部，可弥补某些不足。物理的、电生理的和行为反应的精确记录都可用来研究动物的听觉定位，机器人与声音定位进行结合能在救援，追踪探险等方面起到非常重要的作用。

然而现如今的基于声源定位路径跟踪功能的二轮机器人存在声源接收角度小，初步声源定位效果差，进而使得定位追踪速度慢，并且声源定位路径跟踪功能单一，定位路径跟踪不够精确，使用效果差的问题。

因此，我们推出了一种基于声源定位路径跟踪功能的二轮机器人。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于声源定位路径跟踪功能的二轮机器人，通过第一麦克风组设置在连接盘上端，可360°的接收声源，当个第一麦克风组的都接收到声源后，中央处理器处理各个声源，判断是否为指导声源，为指导声源后，通过二轮机器人旋转公式进而控制二轮机器人转动，第一麦克风组设置为-的标号，声源对应的第一麦克风组设置为A，而每次的二轮机器人对应的第一麦克风组都为，当(A-1)*30不大于180°时，二轮机器人快速正转{(A-1)30*}度到A的对应点，并向前进行跟踪定位，当(A-1)*30大于180°时，二轮机器人快速反转{(13-A)*30}度到A的对应点，并向前进行跟踪定位，追踪过程中，追踪的声源不断的向连接壳发向声波，在第一聚音槽、第二聚音槽和第三聚音槽的反射增大效果下，第一麦克风、第二麦克风和第三麦克风会接收到不同大小的声波，进而更精准的判断声源方向，此时根据第一麦克风、第二麦克风和第三麦克风的具体点，连接盘上端伺服电机执行30°左转或30°右转或暂停，通过伺服电机带动主动齿轮转动，主动齿轮的轮齿为从动齿轮的三分之一，起到减速作用，主动齿轮又带动从动齿轮转动，从动齿轮带动安装管转动，使得精准追踪机构缓慢的向指定声源角度转动，最终带动精准追踪机构转动30°左转或30°右转或不动，进而使得人脸识别仪可对人脸进行精准识别，热成像仪可对人或动物或有温度的物体进行热成像识别，并进行指导数据对比，与人脸识别仪、第一麦克风组和第二麦克风组相配合，进而实现准确无误的精准声源定位路径跟踪，从而解决了上述背景中所提出的问题。