[发明专利]一种定位信息的确定方法、装置及设备

权利要求书

1.一种定位信息的确定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取机器人的栅格地图，所述栅格地图包括占有区域和空闲区域，所述空闲区域包括行进区域和非行进区域；其中，所述占有区域表示存在已知障碍物的区域，所述空闲区域表示不存在已知障碍物的区域，所述行进区域表示所述空闲区域中所述机器人行进过程中经过的区域，所述非行进区域表示所述空闲区域中所述机器人行进过程中不会经过的区域；

在所述机器人的行进过程中，通过所述机器人的雷达发射多个激光信号，针对每个激光信号，接收所述激光信号探测到目标对象后返回的回波信号；其中，若所述目标对象位于所述行进区域，则将所述回波信号确定为无效回波信号；若所述目标对象位于所述占有区域或者所述非行进区域，则将所述回波信号确定为有效回波信号；

基于所述多个激光信号对应的有效回波信号的第一数量确定激光信号与栅格地图的匹配程度，基于所述匹配程度确定所述机器人的定位信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述接收所述激光信号探测到目标对象后返回的回波信号之后，所述方法还包括：统计位于所述占有区域的回波信号的第二数量；

所述基于所述多个激光信号对应的有效回波信号的第一数量确定激光信号与栅格地图的匹配程度，包括：基于所述第一数量以及位于所述占有区域的回波信号的第二数量，确定所述匹配程度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述第一数量以及位于所述占有区域的回波信号的第二数量，确定所述匹配程度，包括：

基于所述第二数量与所述第一数量的商值确定所述匹配程度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取机器人的栅格地图之前，所述方法还包括：在得到所述机器人的行进任务时，确定所述行进任务指示的行进路线，并基于所述行进路线确定所述机器人的行进区域；

所述获取机器人的栅格地图，包括：

在所述机器人的原始拓扑地图标记所述行进区域，得到所述机器人的目标拓扑地图；其中，所述目标拓扑地图包括占有区域和空闲区域，且所述空闲区域包括行进区域和非行进区域；

基于所述目标拓扑地图获取栅格地图；其中，所述目标拓扑地图的占有区域映射为所述栅格地图的占有区域，所述目标拓扑地图的空闲区域映射为所述栅格地图的空闲区域，所述目标拓扑地图的行进区域映射为所述栅格地图的行进区域，所述目标拓扑地图的非行进区域映射为所述栅格地图的非行进区域。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

所述基于所述行进路线确定所述机器人的行进区域，包括：

确定出所述机器人行进过程中的目标尺寸M*N，M表示纵向像素数量，N表示横向像素数量，对所述行进路线的纵向行进路线扩充M个像素，对所述行进路线的横向行进路线扩充N个像素，得到初始区域；

对所述初始区域进行膨胀处理，得到所述机器人的行进区域。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述目标尺寸为预配置的尺寸；或者，所述目标尺寸为所述机器人的尺寸；或者，在存在至少两个机器人的场景，所述目标尺寸为基于所有机器人的尺寸确定的最大尺寸。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述接收所述激光信号探测到目标对象后返回的回波信号之后，所述方法还包括：

基于所述回波信号确定所述目标对象与所述雷达之间的距离；

基于所述激光信号的发射方向和所述距离，确定所述目标对象所在的目标栅格，所述目标栅格匹配到所述栅格地图的多个栅格中的某一栅格；

基于所述目标栅格确定所述目标对象的位置；其中，若所述目标栅格匹配到所述行进区域的栅格，则所述目标对象位于所述行进区域；若所述目标栅格匹配到所述占有区域的栅格，则所述目标对象位于所述占有区域；若所述目标栅格匹配到所述非行进区域的栅格，则所述目标对象位于所述非行进区域。