[发明专利]车辆变道转向灯识别方法、装置、设备及存储介质

说明书

本公开提供一种车辆变道转向灯识别方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：获取待测视频流；其中，所述待测视频流中包括至少两个车道；基于对所述待测视频流的车辆检测与跟踪检测，确定所述待测视频流中的车辆以及所述车辆所在的车道；将所述车辆所在的车道从原行驶车道变为相邻车道的时刻，确定为所述车辆的变道时刻；对所述变道时刻前后预设时长的所述待测视频流中的所述车辆进行转向灯检测；在所述变道时刻前后预设时长内所述车辆的转向灯均未打亮的情况下，确定所述车辆变道未打转向灯。

技术领域

本公开涉及计算机视觉技术领域，具体涉及一种车辆变道转向灯识别方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

目前，车辆仍然是交通运输领域的重要参与对象，车辆的行驶行为也是交通领域的研究热点。实际生活中，部分车辆存在变道不打转向灯的行驶行为，严重影响或危害了正常的交通秩序。而现场执法或者远程人工巡视等方法存在识别效率低和覆盖面小的问题，亟需基于视频的车辆变道时进行转向灯识别的方法，来辅助识别存在变道不打转向灯的违规车辆。

发明内容

本公开提供了一种车辆变道转向灯识别方法、装置、设备及存储介质。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆变道转向灯识别方法，所述方法包括：获取待测视频流；其中，所述待测视频流中包括至少两个车道；基于对所述待测视频流的车辆检测与跟踪检测，确定所述待测视频流中的车辆以及所述车辆所在的车道；将所述车辆所在的车道从原行驶车道变为相邻车道的时刻，确定为所述车辆的变道时刻；对所述变道时刻前后预设时长的所述待测视频流中的所述车辆进行转向灯检测；在所述变道时刻前后预设时长内所述车辆的转向灯均未打亮的情况下，确定所述车辆变道未打转向灯。

在一些可选实施例中，所述基于对所述待测视频流的车辆检测与跟踪检测，确定所述待测视频流中的车辆以及所述车辆所在的车道，包括：基于对所述待测视频流的车辆检测与跟踪检测，获得车辆跟踪序列图像；确定所述车辆跟踪序列图像中的车辆所在的车道；所述对所述变道时刻前后预设时长的所述待测视频流中的所述车辆进行转向灯检测，包括：对所述变道时刻前后预设时长的车辆跟踪序列图像分别进行转向灯检测。

在一些可选实施例中，对所述车辆跟踪序列图像进行转向灯检测，包括：将所述车辆跟踪序列图像输入预先训练的包括至少一个检测分支的检测模型；基于所述检测模型输出的转向灯亮和/或灭的概率，确定所述转向灯的开启状态。

在一些可选实施例中，在所述检测模型包括多个检测分支的情况下，对所述车辆跟踪序列图像进行转向灯检测的步骤，包括：将所述车辆跟踪序列图像分别输入所述检测模型的多个检测分支；对所述多个检测分支输出的转向灯亮和/或灭的概率进行融合，得到所述车辆跟踪序列图像的转向灯的开启状态。

在一些可选实施例中，对所述车辆跟踪序列图像进行转向灯检测，包括：将所述车辆跟踪序列图像输入包括至少一个检测分支的所述检测模型，其中，每一分支包含自注意力模块；基于所述自注意力模块生成的权重更新所述车辆跟踪序列图像中的图像特征，其中，在所述车辆跟踪序列图像中，转向灯区域的权重不同于其他区域的权重；基于所述车辆跟踪序列图像的图像特征，确定所述转向灯的开启状态。

在一些可选实施例中，所述基于对所述待测视频流的车辆检测与跟踪检测，确定所述待测视频流中的车辆以及所述车辆所在的车道，包括：对所述待测视频流包括的多帧图像分别进行车辆检测与跟踪检测，获得所述车辆的多帧车辆前景图；基于每一帧所述车辆前景图中车辆与所述车道的相对位置，确定所述每帧图像中所述车辆所在的车道。

在一些可选实施例中，所述基于每一帧所述车辆前景图中车辆与所述车道的相对位置，确定所述每帧图像中所述车辆所在的车道，包括：对所述车辆前景图进行检测，确定所述车辆前景图中所述车辆的车辆区域；其中，所述车辆区域用于表示所述车辆所占据的路面区域；根据所述车辆区域与所述车道的相对位置，确定所述车辆所在的车道。