[发明专利]四向穿梭车

说明书

本公开提供了一种四向穿梭车，包括控制器；传感器，与所述控制器电连接；换向驱动电机，与所述控制器电连接；异形凸轮机构，与所述换向驱动电机机械连接；换向支架，与所述异形凸轮机构机械连接；行走驱动电机，与所述控制器电连接；减速机，与所述行走驱动电机机械连接，具有第一驱动部件和第二驱动部件；子车方向行走驱动组件，与所述第一驱动部件机械连接；母车方向行走驱动组件，与所述第二驱动部件机械连。本公开提供的一种四向穿梭车，采用超薄设计结构，使用较少的驱动结构即可完成四向穿梭车的行走及换向顶升功能，减少了中间传动环节，故障率更低，安装维修更方便。

技术领域

本公开涉及物流仓储设备技术领域，尤其涉及一种四向穿梭车。

背景技术

随着自动化立体仓库在我国的迅速普及，对仓库自动化设备的安全性、集成度、运行效率、综合成本等方面提出了更高的要求。四向穿梭车是一种将传统的母车与子车的功能集成，以一台车实现两种车的功能的新型自动化仓储设备，具有性价比高，存储密度高，仓库利用率高等优点。基于高空间利用率的立体仓库，对于运行在其中的四向穿梭车有了更加严格的外形尺寸上的要求，在功能正常实现的前提下，厚度更加轻薄的四向穿梭车有利于进步一提升立体仓库的空间利用率。

现有机械型四向穿梭车结构设计复杂，在车体中布置多个驱动结构致使四向穿梭车厚度较大，无法进一步提高立体仓库存储量。

发明内容

有鉴于此，本公开的目的在于提出一种机械型四向穿梭车。

基于上述目的，本公开提供了一种四向穿梭车，包括：

控制器；

传感器，与所述控制器电连接；

换向驱动电机，与所述控制器电连接；

异形凸轮机构，与所述换向驱动电机机械连接；

换向支架，与所述异形凸轮机构机械连接；

行走驱动电机，与所述控制器电连接；

减速机，与所述行走驱动电机机械连接，具有第一驱动部件和第二驱动部件；

子车方向行走驱动组件，与所述第一驱动部件机械连接；

母车方向行走驱动组件，与所述第二驱动部件机械连接。

进一步的，还包括上盖，与所述异形凸轮机构的外轮廓接触。

进一步的，响应于所述传感器检测到所述四向穿梭车到达第一目标位置，所述控制器控制启动所述换向驱动电机，以驱动所述异形凸轮机构在第一凸轮状态与第二凸轮状态之间切换，其中，在所述第一凸轮状态下，所述异形凸轮机构将所述换向支架带动到第一支架位置并使所述上盖处于第一上盖位置，而在所述第二凸轮状态下，所述异形凸轮机构将所述换向支架带动到第二支架位置并使所述上盖处于所述第二上盖位置。

进一步的，响应于接收到外设上位机发出的子车行走指令，所述控制器控制启动所述行走驱动电机，使得所述行走驱动电机通过所述减速机的第一驱动部件驱动所述子车方向行走驱动组件，以驱动所述四向穿梭车沿子车轨道行走；

响应于接收到外设上位机发出的母车行走指令，所述控制器控制启动所述行走驱动电机，使得所述行走驱动电机通过所述减速机的第二驱动部件驱动所述母车方向行走驱动组件，以驱动所述四向穿梭车沿母车轨道行走。

进一步的，所述换向支架与所述母车方向行走驱动组件中的母车方向行走轮连接；

所述换向支架从所述第二支架位置转换到所述第一支架位置时，带动所述母车方向行走轮上升以脱离所述母车轨道；

所述换向支架从所述第一支架位置转换到所述第二支架位置时，带动所述母车方向行走轮下降以接触所述母车轨道。