[发明专利]四向穿梭车

权利要求书

1.一种四向穿梭车，包括：

控制器；

传感器，与所述控制器电连接；

换向驱动电机，与所述控制器电连接；

异形凸轮机构，与所述换向驱动电机机械连接；

换向支架，与所述异形凸轮机构机械连接；

行走驱动电机，与所述控制器电连接；

减速机，与所述行走驱动电机机械连接，具有第一驱动部件和第二驱动部件；

子车方向行走驱动组件，与所述第一驱动部件机械连接；

母车方向行走驱动组件，与所述第二驱动部件机械连接。

2.根据权利要求1所述的四向穿梭车，还包括：

上盖，与所述异形凸轮机构的外轮廓接触。

3.根据权利要求2所述的四向穿梭车，其中，

响应于所述传感器检测到所述四向穿梭车到达第一目标位置，所述控制器控制启动所述换向驱动电机，以驱动所述异形凸轮机构在第一凸轮状态与第二凸轮状态之间切换，其中，在所述第一凸轮状态下，所述异形凸轮机构将所述换向支架带动到第一支架位置并使所述上盖处于第一上盖位置，而在所述第二凸轮状态下，所述异形凸轮机构将所述换向支架带动到第二支架位置并使所述上盖处于所述第二上盖位置。

4.根据权利要求3所述的四向穿梭车，其中，

响应于接收到外设上位机发出的子车行走指令，所述控制器控制启动所述行走驱动电机，使得所述行走驱动电机通过所述减速机的第一驱动部件驱动所述子车方向行走驱动组件，以驱动所述四向穿梭车沿子车轨道行走；

响应于接收到外设上位机发出的母车行走指令，所述控制器控制启动所述行走驱动电机，使得所述行走驱动电机通过所述减速机的第二驱动部件驱动所述母车方向行走驱动组件，以驱动所述四向穿梭车沿母车轨道行走。

5.根据权利要求4所述的四向穿梭车，其中，

所述换向支架与所述母车方向行走驱动组件中的母车方向行走轮连接；

所述换向支架从所述第二支架位置转换到所述第一支架位置时，带动所述母车方向行走轮上升以脱离所述母车轨道；

所述换向支架从所述第一支架位置转换到所述第二支架位置时，带动所述母车方向行走轮下降以接触所述母车轨道。

6.根据权利要求3至5中任一项所述的四向穿梭车，其中，

响应于所述传感器检测到所述四向穿梭车到达第二目标位置，所述控制器控制启动所述换向驱动电机，以驱动所述异形凸轮机构切换到第三凸轮状态，其中，在所述第三凸轮状态下，所述异形凸轮机构使所述上盖处于第三上盖位置。

7.根据权利要求6所述的四向穿梭车，其中，

所述换向驱动电机通过圆柱齿轮副和换向驱动轴与所述异形凸轮机构机械连接；

所述换向驱动轴能够带动所述异形凸轮机构旋转，以在所述第一凸轮状态、所述第二凸轮状态、所述第三凸轮状态之间切换。

8.根据权利要求7所述的四向穿梭车，其中，

所述换向驱动轴带动所述异形凸轮机构顺时针或者逆时针旋转90度时，在所述第一凸轮状态与所述第二凸轮状态之间切换。

9.根据权利要求1至5中任一项所述的四向穿梭车，其中，所述换向支架与所述异形凸轮机构通过滚轮活动连接，所述异形凸轮机构与所述滚轮转动连接，所述换向支架上开设有与所述滚轮配合的滑槽。

10.根据权利要求1至5中任一项所述的四向穿梭车，其中，

在所述四向穿梭车的两侧都设置有所述换向驱动电机。