[发明专利]一种手柄操作装置及机器人

权利要求书

1.一种手柄操作装置，其特征在于，包括：手柄、手臂放置座、第一连动机构、第二连动机构、第三连动机构和支架，所述第二连动机构与所述第三连动机构设置在所述支架上；

所述第一连动机构包括连接轴和第一编码器；

所述第二连动机构包括第一连杆、第一转盘和第二编码器；

所述第三连动机构包括第二连杆、第二转盘和第三编码器；

所述连接轴转动设于所述手臂放置座上，所述手臂放置座在长度方向设有贯通空腔，所述连接轴一端与所述手柄固定连接，另一端穿过所述空腔与所述第一编码器连接；

所述第一连杆的第一端和所述第二连杆的第一端分别与所述手臂放置座铰接；所述第一连杆的第二端与所述第一转盘的边缘连接，所述第二编码器与所述第一转盘转动连接；所述第二连杆的第二端与所述第二转盘的中心固定连接，所述第三编码器与所述第二转盘转动连接；

所述手柄沿所述连接轴轴线转动时驱动所述第一编码器转动；所述手柄驱动所述手臂放置座沿所述第二连杆和所述手臂放置座的铰接点转动时带动所述第二编码器转动；所述手柄驱动所述手臂放置座前后动作时带动所述第三编码器和/或所述第二编码器转动。

2.根据权利要求1所述的手柄操作装置，其特征在于，所述第一转盘与所述第二转盘外轮廓尺寸相同且同轴设置。

3.根据权利要求1所述的手柄操作装置，其特征在于，所述第一连动机构还包括复位组件，所述复位组件设置于所述手臂放置座空腔内且所述连接轴穿过所述复位组件与所述第一编码器连接；当所述手柄旋转到位，第一编码器执行命令结束后，松手后手柄通过复位组件可自动复位。

4.根据权利要求1-3任一项所述的手柄操作装置，其特征在于，所述手柄上设有按钮组件。

5.根据权利要求4所述的手柄操作装置，其特征在于，所述第二连动机构还包括第一伺服电机和第一齿轮片，所述第一伺服电机固定安装在所述支架上，所述第一伺服电机的输出轴通过传送带与所述第二转盘驱动连接；所述按钮组件与所述第一伺服电机电连接；所述第一齿轮片固定安装在所述第一转盘上且轮齿凸出所述第一转盘的边缘，所述第二编码器与所述第一齿轮片啮合连接。

6.根据权利要求5所述的手柄操作装置，其特征在于，所述第二连动机构还包括张紧轮，所述张紧轮位于所述第一伺服电机与所述第一转盘之间，所述张紧轮匹配所述传送带且安装在所述安装支架上，用于所述传送带的张紧；最优的，所述第二转盘和所述张紧轮是带轮或链轮；所述传送带是皮带或链条。

7.根据权利要求4所述的手柄操作装置，其特征在于，所述第三连动机构还包括第二伺服电机和第二齿轮片，所述第二伺服电机固定安装在所述支架上，所述第二伺服电机的输出轴通过传送带与所述第二转盘驱动连接；所述按钮组件与所述第二伺服电机电连接；所述第三连动机构还设置有第二齿轮片，所述第二齿轮片固定安装在所述第二转盘上且轮齿凸出所述第二转盘的边缘，所述第三编码器与所述第二齿轮片啮合连接。

8.根据权利要求7所述的手柄操作装置，其特征在于，所述第三连动机构还包括张紧轮，所述张紧轮位于所述第二伺服电机与所述第二转盘之间，所述张紧轮匹配所述传送带且安装在所述支架上，用于所述传送带的张紧；最优的，所述第二转盘和所述张紧轮是带轮或链轮；所述传送带是皮带或链条。

9.根据权利要求1所述的手柄操作装置，其特征在于，所述第一连杆与所述第二连杆长度相同。

10.一种机器人，其特征在于，包括上述1-9任一项权利要求所述的手柄操作装置。