[发明专利]一种路径规划方法及装置、飞行器

说明书

本申请提供一种路径规划方法及装置、飞行器，应用于路径规划领域，方法包括：获取飞行器的当前位置数据、目标点位置数据以及获取预设范围内的地图数据；判断每个栅格的概率数值是否大于预设概率值；若存在至少一个栅格的概率数值大于预设概率值，则根据概率数值大于预设概率值的栅格的坐标信息、当前位置数据以及目标点位置数据进行路径规划，以使飞行器在根据规划的路径移动后，改变图像采集装置的观测角度。在上述方案中，飞行器在进行路径规划的过程中，考虑可能存在的障碍物误报的情况，使得图像采集装置可以采集到栅格的多角度图像，以根据多角度图像降低出现误报的情况，从而提高建图和路径规划的准确率。

技术领域

本申请涉及路径规划领域，具体而言，涉及一种路径规划方法及装置、飞行器。

背景技术

在无人机飞行的过程中，需要一个建图模块进行建图，以使飞行器可以根据建图得到的地图数据进行路径规划，以达到目的地。传统的建图方案一般是通过单帧摄像机采集的双目图像，然后通过立体校正和立体匹配得到视差图或深度图，并通过该帧的位姿将视差图或深度图注册到世界系中，完成建图。

但是，通过单帧摄像机得到的视差图由于立体匹配原理的问题，很可能存在误报问题，比如远处10米距离的物体匹配成1米的，从而导致建图时会误认为前方有障碍物，进一步导致无人机在路径规划时误认为前方不可通行，进而出现紧急刹车，甚至导致跟丢目标的情况发生。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种路径规划方法及装置、飞行器，用以解决由于建图过程中出现障碍物误报的情况，导致路径规划不准确的技术问题。

为了实现上述目的，本申请实施例所提供的技术方案如下所示：

第一方面，本申请实施例提供一种路径规划方法，包括：获取飞行器的当前位置数据、目标点位置数据以及获取预设范围内的地图数据；其中，所述地图数据根据当前帧的视差图以及上一帧的视差图确定，所述当前帧的视差图为图像采集装置基于当前观测角度确定，所述预设范围包括多个栅格，所述地图数据包括每个栅格的坐标信息以及每个栅格存在障碍物的概率数值；判断每个栅格的所述概率数值是否大于预设概率值；若存在至少一个栅格的所述概率数值大于所述预设概率值，则根据所述概率数值大于所述预设概率值的栅格的坐标信息、所述当前位置数据以及所述目标点位置数据进行路径规划，以使所述飞行器在根据规划的路径移动后，改变所述图像采集装置的观测角度。在上述方案中，当地图数据中存在栅格的概率数值大于预设概率值时，则可以认为该栅格内可能存在障碍物，因此，飞行器在进行路径规划的过程中，考虑可能存在的障碍物误报的情况，使得图像采集装置可以采集到栅格的多角度图像，以根据多角度图像降低出现误报的情况，从而提高建图和路径规划的准确率。

在本申请的可选实施例中，所述根据所述概率数值大于所述预设概率值的栅格的坐标信息、所述当前位置数据以及所述目标点位置数据进行路径规划，以使所述飞行器在根据规划的路径移动后，改变所述图像采集装置的观测角度，包括：根据所述当前位置数据以及所述目标点位置数据确定多条从当前位置至目标点的路径；从多条所述从当前位置至目标点的路径中确定多条绕开所述概率数值大于所述预设概率值的栅格的路径；从多条绕开所述概率数值大于所述预设概率值的栅格的路径中确定一条目标路径，以使所述飞行器在根据所述目标路径移动后，改变所述图像采集装置的观测角度。在上述方案中，飞行器在进行路径规划的过程中，考虑可能存在的障碍物误报的情况，从可以从当前位置到达目标点的多条路径中，选出一条使得图像采集装置可以采集到给栅格的多角度图像的路径，以根据多角度图像降低出现误报的情况，从而提高建图和路径规划的准确率。

在本申请的可选实施例中，所述获取预设范围内的地图数据包括：接收所述图像采集装置发送的所述当前帧的视差图；根据所述当前帧的视差图确定所述障碍物所在栅格的坐标信息；根据所述当前帧的视差图以及所述上一帧的视差图确定所述概率数值。在上述方案中，可以根据图像采集装置根据采集的图像得到的视差图，然后根据视差图确定每个栅格的概率数值。