[发明专利]一种路径规划方法及装置、飞行器

权利要求书

1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：

获取飞行器的当前位置数据、目标点位置数据以及获取预设范围内的地图数据；其中，所述地图数据根据当前帧的视差图以及上一帧的视差图确定，所述当前帧的视差图为图像采集装置基于当前观测角度确定，所述预设范围包括多个栅格，所述地图数据包括每个栅格的坐标信息以及每个栅格存在障碍物的概率数值；

判断每个栅格的所述概率数值是否大于预设概率值；

若存在至少一个栅格的所述概率数值大于所述预设概率值，则根据所述概率数值大于所述预设概率值的栅格的坐标信息、所述当前位置数据以及所述目标点位置数据进行路径规划，以使所述飞行器在根据规划的路径移动后，改变所述图像采集装置的观测角度。

2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述概率数值大于所述预设概率值的栅格的坐标信息、所述当前位置数据以及所述目标点位置数据进行路径规划，以使所述飞行器在根据规划的路径移动后，改变所述图像采集装置的观测角度，包括：

根据所述当前位置数据以及所述目标点位置数据确定多条从当前位置至目标点的路径；

从多条所述从当前位置至目标点的路径中确定多条绕开所述概率数值大于所述预设概率值的栅格的路径；

从多条绕开所述概率数值大于所述预设概率值的栅格的路径中确定一条目标路径，以使所述飞行器在根据所述目标路径移动后，改变所述图像采集装置的观测角度。

3.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述获取预设范围内的地图数据包括：

接收所述图像采集装置发送的所述当前帧的视差图；

根据所述当前帧的视差图确定所述障碍物所在栅格的坐标信息；

根据所述当前帧的视差图以及所述上一帧的视差图确定所述概率数值。

4.根据权利要求3所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述当前帧的视差图以及所述上一帧的视差图确定所述概率数值，包括：

利用光线追迹原理判断所述飞行器与所述障碍物之间栅格内是否存在障碍物；

根据判断结果调整所述上一帧的视差图对应的概率数值，得到所述当前帧的视差图对应的概率数值。

5.根据权利要求4所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据判断结果调整所述上一帧的视差图对应的概率数值，得到所述当前帧的视差图对应的概率数值，包括：

若所述飞行器与所述障碍物之间栅格内不存在障碍物，则降低所述上一帧的视差图对应的概率数值，得到所述当前帧的视差图对应的概率数值。

6.根据权利要求4所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据判断结果调整所述上一帧的视差图对应的概率数值，得到所述当前帧的视差图对应的概率数值，包括：

若所述飞行器与所述障碍物之间栅格内存在障碍物，则增加所述上一帧的视差图对应的概率数值，得到所述当前帧的视差图对应的概率数值。

7.一种路径规划装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取飞行器的当前位置数据、目标点位置数据以及获取预设范围内的地图数据；其中，所述地图数据根据当前帧的视差图以及上一帧的视差图确定，所述当前帧的视差图为图像采集装置基于当前观测角度确定，所述预设范围包括多个栅格，所述地图数据包括每个栅格的坐标信息以及每个栅格存在障碍物的概率数值；

判断模块，用于判断每个栅格的所述概率数值是否大于预设概率值；

路径规划模块，用于若存在至少一个栅格的所述概率数值大于所述预设概率值，则根据所述概率数值大于所述预设概率值的栅格的坐标信息、所述当前位置数据以及所述目标点位置数据进行路径规划，以使所述飞行器在根据规划的路径移动后，改变所述图像采集装置的观测角度。