[发明专利]用于水下检测与抓取作业的碟形机器人系统

权利要求书

1.一种用于水下检测与抓取作业的碟形机器人系统，其特征在于：包括水下机器人本体和通过缆线与水下机器人本体连接的模块化抓手；

所述水下机器人本体包括碟形外壳、分布于碟形外壳侧部的推进器、设置于碟形外壳底部的损伤检测模块和超声波清洗模块、设置于碟形外壳内部的前视相机和传感器；

所述模块化抓手包括流线型抓手机体、绕所述抓手机体设置的多个螺旋桨推进器、设置于抓手机体下方的抓手和设置于抓手机体内用于驱动所述抓手动作的抓手驱动组件。

2.根据权利要求1所述的用于水下检测与抓取作业的碟形机器人系统，其特征在于：所述碟形外壳包括底部具有矩形开口的流线型壳体和固定于流线型壳体顶部的上盖；所述损伤检测模块包括固定于所述矩形开口的视窗边框、固定于视窗边框的透明有机玻璃板、与所述透明有机玻璃板共同围成金字塔型腔体的四块侧板、固定于两块相对的所述侧板表面的平面镜和设置于金字塔型腔体内的两个分别面向两平面镜表面的损伤检测相机；所述金字塔型腔体内注有纯净水。

3.根据权利要求2所述的用于水下检测与抓取作业的碟形机器人系统，其特征在于：所述有机玻璃板边缘设置有柔性隔离膜；所述损伤检测相机镜头四周呈环形阵列分布有LED灯。

4.根据权利要求1所述的用于水下检测与抓取作业的碟形机器人系统，其特征在于：所述推进器包括两对垂直安装于碟形外壳左右两侧的推进器Ⅰ和两对水平安装于碟形壳体前后两侧的推进器Ⅱ；同侧的两个所述推进器Ⅱ的轴线夹角为60°。

5.根据权利要求1所述的用于水下检测与抓取作业的碟形机器人系统，其特征在于：所述传感器包括惯性测量单元、超短基线和深度传感器。

6.根据权利要求1所述的用于水下检测与抓取作业的碟形机器人系统，其特征在于：所述超声波清洗模块包括设置于视窗边框两侧的换能器震头安装板和用于激发换能器震头安装板振动的超声换能器震头。

7.根据权利要求1所述的用于水下检测与抓取作业的碟形机器人系统，其特征在于：所述抓手驱动组件包括微型减速电机、通过联轴器与微型减速电机的转轴连接的丝杠、与丝杠通过螺纹配合的丝杠螺母和固定于丝杠螺母的伸缩杆；所述伸缩杆的下端通过伸缩支架铰接于抓手的手指。

8.根据权利要求7所述的用于水下检测与抓取作业的碟形机器人系统，其特征在于：所述抓手的手指上设有防滑沟槽和柔性网兜。