[发明专利]一种城市道路保洁车辆路径规划方法及装置

权利要求书

1.一种城市道路保洁车辆路径规划方法，其特征在于，包括：

获取分管保洁的区域内部所有路段的路段信息以及地理信息；其中所述路段信息包括机动车道和非机动车道，所述地理信息包括所有路段的路径和所有路段经纬度以及所有路段的长度；

根据所述路段信息和地理信息将所有路段划分为多个有向段；其中每个有向段的起点和终点都是节点；

获取保洁车辆在所有的有向段内实施保洁作业和未实施保洁作业时的耗时时间；

获取分管保洁区域内所有的有向段的保洁方式以及每种保洁方式对应的保洁次数；其中，所述保洁方式包括保洁或清扫作业、洒水或冲洗作业；

根据所述保洁次数、运行耗时时间对所有需要保洁的有向段配置保洁车辆并规划路径；

根据所述规划路径确定所述配置车辆需要行驶的总里程，根据所述需要行驶的总里程与，工作辖区内规定的考虑各有向路段作业趟数的作业总里程确定所有规划路径的有效率；

根据所述所有规划路径有效率确定保洁车辆保洁的最优路径。

2.根据权利要求1所述的城市道路保洁车辆路径规划方法，其特征在于，所述根据所述路段信息和地理信息将所有路段划分为多个有向段，进一步包括：

对分管保洁的辖区内部的机动车道和非机动车道进行标记，对机动车道和非机动车道之间未标记的中央分隔带和机非分隔带进行二次标记；

对机动车道和非机动车道的所有路段进行划分，将每一分段标记为有向路段；

对每一路段的长度进行测量，对每一有向路段的起始点和终点的经纬度进行测量后形成坐标；

根据所述坐标生成保洁辖区内有向路段的路径画像。

3.根据权利要求1所述的城市道路保洁车辆路径规划方法，其特征在于，所述获取保洁车辆在所有的有向段内实施保洁作业和未实施保洁作业时的耗时时间，进一步包括：

记录保洁车辆在不进行保洁作业的情况下，通过各个有向路段的运行耗时时间；

记录保洁车辆进行保洁作业的情况下，通过各个有向路段的运行耗时时间。

4.根据权利要求1所述的城市道路保洁车辆路径规划方法，其特征在于，所述根据所述保洁次数、运行耗时时间对所有需要保洁的有向段配置保洁车辆并规划路径，进一步包括：

根据公式(1)确定保洁车辆的作业趟数

根据公式(2)确定保洁车辆的起始节点

根据公式3确定保洁车辆的终止节点

其中，i和j表示节点；c_ij表示节点i到节点j的作业趟数；t_ij表示节点i到节点j不作业情况下的车辆运行耗时；τ_ij表示节点i到节点j作业情况下的车辆运行耗时；t₀表示任务起始时刻；T表示任务规定终止时刻；x_ijt表示在时间点t从节点i出发作业到节点j；y_ijt表示在时间点t从节点i出发自由行驶到节点j；n表示作业车辆数目；V表示为路网节点的集合。

5.根据权利要求1或4所述的城市道路保洁车辆路径规划方法，其特征在于，所述根据所述规划路径确定所述配置车辆需要行驶的总里程，根据所述需要行驶的总里程与，工作辖区内规定的在考虑各有向路段作业趟数的情况下的作业总里程，确定所有规划路径的有效率，进一步包括：

将所述规划路径的所有长度叠加得到需要行驶的总里程L₂；

根据公式(4)确定规划路径的有效率

其中，Ln表示规划路径的有效率；L₁表示工作辖区内规定的在考虑各有向路段作业趟数的情况下的作业总里程；L₂表示规划路径的总里程数。