[发明专利]一种废钢料场自动取料决策方法

权利要求书

1.一种废钢料场自动取料决策方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1.以废钢料场和料仓的三维数字模型为基础，对废钢料场的料仓仓位、料堆吸盘范围重量、料堆吸盘范围取料条件、料场有效取料区域数量、料堆未知区域占比和料堆卸车区域占比六个参数进行分级判定；

S2.通过对各个参数优先级和权重的评分决策获取最佳取料路径。

2.如权利要求1所述的废钢料场自动取料决策方法，其特征在于：S1具体包括以下步骤：

S11.通过料仓的三维数字模型获取料仓仓位并进行分级，记为F1；

S12.通过料场三维模型获取所有料堆的数据点的三维坐标值，找出料堆最高点，定位吸盘中心，搜索吸盘覆盖的网格，即吸盘有效范围内的点，计算这些点对应的范围内废钢的体积，根据体积*堆密度计算废钢的重量，进而计算料堆吸盘范围重量分级F2；

S13.找出料堆最高点定位吸盘中心，搜索吸盘覆盖的网格，即吸盘有效范围内的点，计算这些点中满足到吸盘平面的距离d≤d_set的点集A，其中d_set为吸盘磁力距离设定值，计算点集A占整个料堆的比例，即吸盘磁力距离的废钢面比η_pow；计算吸盘有效范围内废钢的密度与磁力范围内体积的乘积，即有效重量G_eff；分别对η_pow、G_eff判定分级后，计算料堆吸盘范围取料条件分级F3；其中η_pow分级条件如下：η_pow＞η_powmax时，η_pow为优，η_powmin≤η_pow≤η_powmax，η_pow为合格，η_pow＜η_powmin，η_pow为差；其中η_powmax为设定的盘磁力距离的废钢面比最大值，η_powmin为设定的盘磁力距离的废钢面比最小值；G_eff分级条件如下：G_eff＞G_{eff max}时，G_eff为优，G_{eff min}≤G_eff≤G_{eff max}，G_eff为合格，G_eff＜G_{eff min}，G_eff为差；其中G_{eff max}设定的有效重量最大值，G_{eff min}为设定的有效重量最小值；F3的分级条件如下：

S14.根据上面的计算结果，计算料场有效取料区域数量分级F4，计算如下：

F4等级	判断条件
优	F2≥正常范围以上且F3＝优
良	F2≥正常范围以上且F3＝良，F2＝低且F3＝优
合格	F2≥正常范围且F3＝合格，F2＝低且F3＝良
尖峰	F3等级判定为尖峰

；

S15.计算料堆未知区域占比，即对取过料，整理过料的区域与整个料堆区域面积比较，得出料堆未知区域占比r_n，计算料堆未知区域占比分级F5；分级计算如下：r_n＞r_nmax，F5为差，r_n＜r_nmin，F5为优，r_nmin≤r_n≤r_nmax，F5为合格，其中：r_nmax为设定的料堆未知区域最大占比，r_nmin为设定的料堆未知区域最小占比；

S16.计算料堆与卸料区域的占比r_m，然后计算料场料堆卸车区域占比分级F6，计算如下：r_m＞r_mmax，F6为高，r_m＜r_mmin，F6为低，r_mmin≤r_m≤r_mmax，F6为正常，其中：r_mmax为设定的料堆与卸料区域的占比最大值，r_mmin为设定的料堆与卸料区域的占比最小值。