[发明专利]一种路径规划方法、系统、计算机设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：

获取目标区域的事件信息及路段交通数据，所述事件信息用于表征影响所述目标区域中的交通状况的因素；

根据所述事件信息和所述路段交通数据计算事件影响时间；

根据所述事件影响时间和所述路段交通数据计算所述目标区域中各路段的权值；

获取目标对象的当前位置及目标位置，根据所述各路段的权值和所述目标对象的当前位置及目标位置生成所述目标对象的优化路径。

2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，根据所述事件信息和所述路段交通数据计算事件影响时间的步骤，包括：

根据所述事件信息确定事件影响范围；

根据所述事件影响范围和所述路段交通数据计算所述事件影响时间。

3.根据权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，所述路段交通数据包括路段的自由流速度、停车波的波速、当前交通流量、拥堵后的交通流量、拥堵密度和自由流密度，通过如下公式计算所述事件影响时间：

其中，V_b为事件所占路段的自由流速度，V_a为事件所占路段的停车波的波速，q₁为事件所占路段的交通流量，q₂为事件所占路段的拥堵后的交通流量，k₁为事件所占路段的自由流密度，k₂为事件所占路段的拥堵密度,t₁为事件所占路段的停车波产生时刻到启动波产生时刻之间的时间，t₂为事件所占路段的启动波产生时刻到排队消散完毕时刻之间的时间，L为所述事件影响范围。

4.根据权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，所述事件信息包括事件发生位置，根据所述事件影响时间和所述路段交通数据计算各路段的权值的步骤，包括：

根据所述事件发生位置和所述事件影响范围确定事件影响路段和非事件影响路段；

分别根据所述事件影响时间和所述路段交通数据计算所述事件影响路段和非事件影响路段的权值。

5.根据权利要求4所述的路径规划方法，其特征在于，所述路段数据包括路段的自由流通行时间、当前交通流量、最大交通流量，通过如下公式计算所述各路段的权值：

其中，t为所述事件影响时间，t₀为所述非事件影响路段的自由流通行时间，q为所述非事件影响路段的当前交通流量，C为所述非事件影响路段的最大交通流量，α、β为预设模型参数。

6.根据权利要求4所述的路径规划方法，其特征在于，还包括：

获取目标对象的初始路径和当前位置；

根据所述目标对象的初始路径和当前位置判断所述目标对象的初始路径是否受所述事件影响，若所述目标对象的初始路径受所述事件影响，执行获取目标对象的当前位置及目标位置，根据所述各路段的权值和所述目标对象的当前位置及目标位置生成所述目标对象的优化路径的步骤。

7.根据权利要求6所述的路径规划方法，其特征在于，通过如下步骤判断所述目标对象的初始路径是否受所述事件影响：

若所述目标对象的初始路径中包含所述事件影响路段，且当前位置在所述初始路径上未通过所述事件影响路段，获取所述目标对象的当前速度，根据所述目标对象的当前位置、当前速度、初始路径计算所述目标对象到达所述事件影响路段的时间；

若所述目标对象到达所述事件影响路段的时间小于所述事件影响时间，则判定所述目标对象的初始路径受所述事件影响。

8.根据权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，根据所述事件信息确定事件的事件影响范围的步骤，包括：

根据所述事件信息和预设多元线性回归模型确定所述事件影响范围。