[发明专利]一种复杂力学系统动力学参数的抗干扰标定方法

权利要求书

1.一种复杂力学系统动力学参数的抗干扰标定方法，该复杂力学系统为无人自行车，其特征是，包括步骤如下：

步骤1、针对复杂力学系统建立对应的复杂力学系统动力学模型：

步骤2、分析复杂力学系统在实际工况下可能受到的干扰情况，并以集总力矩干扰项的形式补偿于复杂力学系统动力学模型中，得到预估干扰的复杂力学系统动力学模型：

步骤3、先根据系统设计需求对预估干扰的复杂力学系统动力学模型进行变量分离，分离出其中的已知的状态变量和未知的动力学参数变量；再将已知的状态变量作为常数矩阵，将未知的动力学参数变量作为待求解矩阵，得到重组后的复杂力学系统动力学模型；

步骤4、对重组后的复杂力学系统动力学模型中的已知的状态变量进行对应的时间域上的求导，其中求导阶次与预估的干扰模型的集总力矩干扰项Δf(t)的阶次相同，以将重组后的复杂力学系统动力学模型转换为无干扰的复杂力学系统动力学模型；

步骤5、利用不同环境下的样本数据对无干扰的复杂力学系统动力学模型进行验证：如果满足验证要求，则无干扰的复杂力学系统动力学模型即为抗干扰标定的复杂力学系统动力学模型；否则，返回步骤2，对集总力矩干扰项进行调整；

其中，S为与系统质量相关的对称矩阵，为加速度状态，v(t)U₁为系统阻尼系数相关的矩阵，为速度状态，gJ₀+v(t)²J₂为系统刚度和重力相关的矩阵，q(t)为位移状态，f(t)为外力力矩，Δf(t)为集总力矩干扰项。

2.根据权利要求1所述的一种复杂力学系统动力学参数的抗干扰标定方法，其特征是，步骤2中，需要确定预估干扰的复杂力学系统动力学模型中的集总力矩干扰项的阶次。

3.根据权利要求1所述的一种复杂力学系统动力学参数的抗干扰标定方法，其特征是，步骤5的验证过程如下：

步骤5.1、将样本数据中的已知的状态变量带入到无干扰的复杂力学系统动力学模型中，求解得到动力学参数变量；

步骤5.2、将求解得到的动力学参数变量与对应样本数据中的动力学参数变量进行比较：若求解得到的动力学参数变量与样本数据中的动力学参数变量相差在允许范围内时，认为该求解得到的动力学参数变量准确；否则，认为该求解得到的动力学参数变量不准确；

步骤5.3、统计所有求解得到的动力学参数变量的准确率，若准确率达到设定的阈值时，则认为无干扰的复杂力学系统动力学模型满足验证要求；否则，认为无干扰的复杂力学系统动力学模型不满足验证要求。