[发明专利]一种多ROV水下协同作业仿真系统

权利要求书

1.一种多ROV水下协同作业仿真系统，其特征在于，包括VR操控模块(1)、仿真模块(2)、场景同步模块(3)和UI界面模块(4)，所述VR操控模块(1)、仿真模块(2)和UI界面模块(4)同时预设在VR设备(5)中，所述场景同步模块(3)预设在服务器(6)中；

所述VR操控模块(1)用于实时采集操作者双手在所述VR设备(5)上通过操控功能元件输入的控制指令以及所述操作者双手的位姿信息，并实时传送至所述仿真模块(2)；

所述仿真模块(2)包括场景仿真单元(21)、运动仿真单元(22)和传感器仿真单元(23)，其中：所述场景仿真单元(21)用于构建并存储供所述操作者通过输入所述控制指令进行选择加载的水下场景模型、ROV和虚拟双手，其中，所述虚拟双手按照所述操作者双手的位姿信息，移动并操作所述UI界面模块(4)上与所述控制指令相对应的功能按键；所述运动仿真单元(22)用于根据所述控制指令、所述传感器仿真单元(23)采集到的ROV状态信息，利用动力学模型和运动学模型计算所述ROV的位姿及速度，进而控制所述ROV实施ROV作业；所述传感器仿真单元(23)用于模拟ROV搭载的摄像头、位姿传感器、速度传感器、深度传感器和压力传感器，采集所述ROV及其所处的所述水下场景模型的状态信息及图像信息；

所述场景同步模块(3)用于实时接收来自至少一台所述VR设备(5)选择加载的所述ROV、同一所述水下场景模型作为作业场景及控制指令，并将各所述ROV同步至该作业场景中、以及将在该逻辑帧接收到的各所述VR设备(5)的控制指令进行打包，再分发给各所述VR设备(5)中的所述仿真模块(2)；

所述UI界面模块(4)用于将所述仿真模块(2)中的虚拟双手操控所述功能按键、每一所述ROV分别在所述作业场景中作业的状态信息及图像信息、及所述ROV同步在所述作业场景中协同作业的状态信息及图像信息通过视频矩阵(7)显示在显示屏(8)上。

2.如权利要求1所述的多ROV水下协同作业仿真系统，其特征在于，所述ROV具有ROV本体及安装在所述ROV本体上的机械臂、机械爪和摄像头；所述VR设备(5)包括左操控手柄和右操控手柄，所述功能元件包括所述左手柄本体及其操控面板上设置的第一控制按键(53)、第一按键(X)、第二按键(Y)和左摇杆(51)，还包括所述右操控手柄及其操控面板上设置的第二控制按键(54)、第三按键(A)、第四按键(B)和右摇杆(52)，所述控制指令执行的持续时间取决于对应所述功能元件状态保持的时长，所述功能原件的操控动作或不同种所述功能原件的组合操控动作预先设置为对应的所述控制指令。