[发明专利]一种基于机器视觉的磨砂轮定位识别与抓取机器人

说明书

本发明属于机器人技术领域，具体的说是一种基于机器视觉的磨砂轮定位识别与抓取机器人；包括底座、电机和摄像头；所述底座的顶部固连有机械臂；所述机械臂的端面固连有固定块；所述固定块的底面开设有夹孔；所述夹孔的内部转动连接有转动环；所述转动环的内表面开设有均匀布置的斜槽；所述固定块的内部于斜槽位置均滑动连接有第一夹块；所述第一夹块之间共同固连有弹性膜；所述固定块的底面设有摄像头；通过本发明有效的实现了磨砂轮的准确定位放置，保证了磨砂轮在放置或堆叠的过程中，不会出现较大的位置偏差，进而降低了堆叠的倾倒风险，提高磨砂轮的定位精度以及转运安全性。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体的说是一种基于机器视觉的磨砂轮定位识别与抓取机器人。

背景技术

磨砂轮是磨具中用量最大、使用面最广的一种，使用时高速旋转，可对金属或非金属工件的外圆、内圆、平面和各种型面等进行粗磨、半精磨和精磨以及开槽和切断等。

根据CN109720854A搬运机器人，该发明具有防止管材在搬运的过程中脱落的优点，在搬运管材的时候，保持向上拉动托板的常态，托板对管材起到支撑的作用，相对固定住管材，防止在搬运管材的过程中因管材晃动导致管材脱落的现象发生。

但是现有技术中，在进行磨砂轮生产过程中，经常需要进行转运，由于磨砂轮的密度较高，生产的磨砂轮往往较重，通过人工搬运较为困难，劳动强度较大，为此需要进行定位识别与抓取机器人的设计，现有的机器人均是简单的进行挤压抓取，由于磨砂轮为圆形状，在进行磨砂轮的抓取时，简单的抓取难以控制磨砂轮的轴心位置，进而定位放置磨砂轮时，很难准确控制磨砂轮的位置等问题。

鉴于此，本发明提供是一种基于机器视觉的磨砂轮定位识别与抓取机器人，解决了上述技术问题。

发明内容

为了弥补但是现有技术中，在进行磨砂轮生产过程中，经常需要进行转运，由于磨砂轮的密度较高，生产的磨砂轮往往较重，通过人工搬运较为困难，劳动强度较大，为此需要进行定位识别与抓取机器人的设计，现有的机器人均是简单的进行挤压抓取，由于磨砂轮为圆形状，在进行磨砂轮的抓取时，简单的抓取难以控制磨砂轮的轴心位置，进而定位放置磨砂轮时，很难准确控制磨砂轮的位置等问题，本发明提出的一种基于机器视觉的磨砂轮定位识别与抓取机器人。