[发明专利]一种基于机器视觉的磨砂轮定位识别与抓取机器人

权利要求书

1.一种基于机器视觉的磨砂轮定位识别与抓取机器人，包括底座(1)、电机(2)和摄像头(3)；其特征在于：所述底座(1)的顶部固连有机械臂；所述机械臂的端面固连有固定块(4)；所述固定块(4)的底面开设有夹孔；所述夹孔的内部转动连接有转动环(5)；所述转动环(5)的内表面开设有均匀布置的斜槽；所述固定块(4)的内部于斜槽位置均滑动连接有第一夹块(6)；所述第一夹块(6)之间共同固连有弹性膜(7)，通过第一夹板之间的相互配合对磨砂轮进行固定；所述固定块(4)的内部开设有动力腔；所述动力腔的内部固连有电机(2)；所述电机(2)的输出轴固连有齿轮(8)；所述固定块(4)的顶面固连有齿环(9)，且齿环(9)与齿轮(8)之间啮合连接；所述固定块(4)的底面设有摄像头(3)。

2.根据权利要求1所述一种基于机器视觉的磨砂轮定位识别与抓取机器人，其特征在于：所述固定块(4)的底面于转动块的轴线位置开设有导槽；所述导槽的内部滑动连接有导块(10)；所述导槽的槽底固连有第一伸缩杆(11)，且第一伸缩杆(11)的活塞杆与导块(10)之间固定连接；所述导块(10)的底面固连有连杆(12)；所述连杆(12)的底部设有支撑块(13)；所述支撑块(13)的侧面开设有均匀布置的滑槽；所述滑槽的内部均滑动连接有第二夹块(14)；所述支撑块(13)的底面于支撑块(13)的轴线位置固连摄像头(3)。

3.根据权利要求2所述一种基于机器视觉的磨砂轮定位识别与抓取机器人，其特征在于：所述连杆(12)的底面开设有调节槽；所述调节槽的内部均滑动连接有调节杆(15)，且调节杆(15)与支撑块(13)之间固定连接；所述调节杆(15)与调节槽的侧面之间固连有均匀布置的第一弹簧(16)；所述支撑块(13)的内部开设有同步腔；所述同步腔的内部滑动连接有同步块(17)；所述同步块(17)与同步腔之间固连有第二伸缩杆(18)；所述同步块(17)与第二夹块(14)的相对一侧侧面均为斜面结构设计。

4.根据权利要求3所述一种基于机器视觉的磨砂轮定位识别与抓取机器人，其特征在于：所述弹性膜(7)与第一夹块(6)之间共同开设有均匀布置的安装槽；所述安装槽的内部均滑动连接有滑块(19)；所述滑块(19)与对应安装槽的底面之间均固连有弹性板(20)；所述弹性板(20)均为波纹状结构设计。

5.根据权利要求4所述一种基于机器视觉的磨砂轮定位识别与抓取机器人，其特征在于：所述弹性板(20)与对应安装槽的槽底之间均固连有均匀布置的气囊(21)，且气囊(21)均位于弹性板(20)的波谷位置。

6.根据权利要求5所述一种基于机器视觉的磨砂轮定位识别与抓取机器人，其特征在于：所述第一夹块(6)的表面于安装槽的槽底位置均开设有移动槽；所述移动槽的内部均滑动连接有移动板(22)，且移动板(22)均与对应弹性板(20)之间固定连接；所述移动槽的底部固连有液囊(23)；所述液囊(23)的内部均注有胶水；所述第一夹块(6)的侧面均固连有喷头(24)，且喷头(24)均与对应液囊(23)之间相互连通。

7.根据权利要求6所述一种基于机器视觉的磨砂轮定位识别与抓取机器人，其特征在于：所述弹性板(20)相对于磨砂轮的一侧侧面均固连有弧形弹片(25)，且弧形弹片(25)均位于弹性板(20)该面的波谷位置；所述弧形弹片(25)的表面均固连有顶块(27)；所述顶块(27)的表面均设有固定磨块(26)。

8.根据权利要求7所述一种基于机器视觉的磨砂轮定位识别与抓取机器人，其特征在于：所述顶块(27)的表面均开设有压槽；所述压槽的内部均滑动连接固定磨块(26)；所述固定磨块(26)与对应压槽的槽底之间均固连有第二弹簧(28)；所述固定磨块(26)的中部开设有导孔；所述顶块(27)的表面于对应导孔位置均固连有顶针(29)。