[发明专利]无轴承永磁同步电机神经网络带通滤波器振动补偿控制器

权利要求书

1.一种无轴承永磁同步电机神经网络带通滤波器振动补偿控制器，其由位移控制器(1)和转速控制器(2)组成，其特征是：所述的位移控制器(1)包括振动力补偿控制模块(5)和死区振动补偿模块(6)；

所述的振动力补偿控制模块(5)以x，y方向上的实际位移x，y与转子机械角度θ_m作为输入，输出对应的振动补偿力F_xh，F_yh，由第一神经网络带通滤波器(51)、第二神经网络带通滤波器(53)和第三PID控制器(52)、第四PID控制器(54)组成；所述的第一神经网络带通滤波器(51)以x方向上的实际位移x与转子机械角度θ_m作为输入，输出振动位移以0作为给定值与振动位移作差并将该差值作为第三PID控制器(52)的输入，第三PID控制器(52)输出振动补偿力F_xh；第二神经网络带通滤波器(53)以y方向上的实际位移y与转子机械角度θ_m作为输入，输出振动位移以0作为给定值与振动位移作差并将该差值作为第四PID控制器(54)的输入，第四PID控制器(54)输出振动补偿力F_yh；所述的振动补偿力F_xh与悬浮绕组x方向的力的给定值F_x求和后输入给力电流转换模块(13)；所述的振动补偿力F_yh与悬浮绕组y方向的力的给定值F_y求和后输入给力电流转换模块(13)，电流转换模块(13)获得交直轴电流给定值和

所述的死区振动补偿模块(6)以转子电角度θ_e与交直轴电流实际电流i_Bq，i_Bd作为输入，输出交直轴补偿电压u_Bqh，u_Bdh，由直轴方向的第三神经网络带通滤波器(61)、交轴方向的第四神经网络带通滤波器(63)以及第六PI控制器(62)、第七PI控制器(64)组成，第三神经网络带通滤波器(61)以直轴方向上的实际电流i_Bd和6倍的转子电角度θ_e作为输入，得到直轴方向的谐波电流以0作为给定值与谐波电流作差并将结果作为第六PI控制器(62)的输入，第六PI控制器(62)得到直轴补偿电压u_Bdh，将直轴方向上的控制电压u_Bd与直轴补偿电压u_Bdh相加获得直轴指令电压第四神经网络带通滤波器(63)以交轴方向上的实际电流i_Bq和6倍的转子电角度θ_e作为输入，得到交轴方向的谐波电流以0作为给定值与谐波电流作差并将结果作为第七PI控制器(64)的输入，第七PI控制器(64)得到交轴补偿电压u_Bqh，将交轴方向上的控制电压u_Bq与交轴补偿电压u_Bqh相加获得交轴指令电压

2.根据权利要求1所述的无轴承永磁同步电机神经网络带通滤波器振动补偿控制器，其特征是：所述的x方向的第一神经网络带通滤波器(51)包括第一权值调整模块(55)，实际位移x与振动位移作差得到误差e_x，误差e_x与转子机械角度θ_m的正弦和余弦值作为第一权值调整模块(55)的输入，获得更新后的x方向上的权值ω_{x_1}和ω_{x_2}；第二神经网络带通滤波器(53)包括第二权值调整模块(56)，将实际位移y与振动位移作差得到误差信号e_y，将误差信号e_y与转子机械角度θ_m的正弦和余弦值作为第二权值调整模块(56)的输入，获得更新后的y方向上的权值ω_{y_1}和ω_{y_2}。