[发明专利]一种轴系传动系统运动误差补偿方法

说明书

本发明公开了一种轴系传动系统运动误差补偿方法。该方法包括：安装夹具，控制轴系传动系统进行多次空载进回程运行，并实时获取进回程运行中传动轴的旋转角度值以及传动扭矩值；将多次空载进程中同一旋转角度值对应的传动扭矩值的平均值作为旋转角度值对应的最终传动扭矩值，得到进程中传动轴旋转角度值与传动扭矩值的关系曲线，记为进程曲线；将多次空载回程中同一旋转角度值对应的传动扭矩值的平均值作为旋转角度值对应的最终传动扭矩值，得到回程中传动轴旋转角度值与传动扭矩值的关系曲线，记为回程曲线；轴系传动系统加载运行时，分别基于进回程曲线对进回程中的传动扭矩值进行误差补偿。本发明消除了系统误差，提高了系统精度。

技术领域

本发明涉及轴系传动系统，特别是涉及一种轴系传动系统运动误差补偿方法。

背景技术

轴系扭矩力传动系统，主要用于实现力矩的传动，比如，图1所示的某型飞机起落架高能筒检测装置，主要由步进电机、谐波齿轮减速机、联轴器、扭矩传感器、电磁离合器、拨杆、连接架(装有角度传感器)、及被试对象(高能弹性转筒简称高能筒)及轴承支座和各紧固件等组成，详情见参考文献“张昌明.飞机起落架高能及试验分析[J].机械设计.2017.34(7).82-86”。

轴系扭矩力传动系统的系统精度一方面受限于扭矩传感器的测量精度，另一方面受轴系传动的同轴度误差、夹具重量、夹具间隙等因素产生的摩擦力影响：如果轴系传动的同轴度不好，传动系统就会产生摩擦力，影响系统精度；轴系传动中的“连接架”，即试验夹具，为便于实验员安装，与整个传动系统存在安装间隙，在传动过程中，必须克服间隙后才能得到正确的实验数据，使系统的精度受到影响；轴系传动中的“连接架”，试验夹具及相关的螺钉，都存在重量，重量也会作用于传动系统，增加测量误差。

图2为轴系扭矩力传动系统的空载试验曲线，由图2可以看出，由夹具重量、夹具间隙、轴系传动的同轴度不稳定等多因素产生的摩擦力随着角度的变化而变化，逆时针轴系传动的进程与回程也存在误差。消除这种额外附加摩擦力，提高系统精度，具有现实的实际意义。

发明内容

本发明的目的是提供一种轴系传动系统运动误差补偿方法。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种轴系传动系统运动误差补偿方法，所述方法包括：

步骤1，安装夹具，控制轴系传动系统进行多次空载进回程运行，并实时获取进回程运行中传动轴的旋转角度值以及所述旋转角度值下采集到的传动轴的传动扭矩值；

步骤2，将多次空载进程中同一旋转角度值对应的传动扭矩值的平均值作为所述旋转角度值对应的最终传动扭矩值，得到进程中传动轴旋转角度值与传动扭矩值的关系曲线，记为进程曲线；将多次空载回程中同一旋转角度值对应的传动扭矩值的平均值作为所述旋转角度值对应的最终传动扭矩值，得到回程中传动轴旋转角度值与传动扭矩值的关系曲线，记为回程曲线；

步骤3，所述轴系传动系统加载运行时，基于所述进程曲线对进程中传动轴的传动扭矩值进行误差补偿，基于所述回程曲线对回程中传动轴传动扭矩值进行误差补偿。

可选的，在步骤3之前，还包括：

对所述进程曲线和所述回程曲线进行验证：

控制轴系传动系统空载运行，将旋转角度值下采集到的传动扭矩值减去对应进程曲线或回程曲线上所述旋转角度值对应的传动扭矩值，得到消除误差后的传动扭矩值；

判断进回程中旋转角度值与消除误差后的传动扭矩值之间的关系曲线是否接近一条直线，如果是，则所述进程曲线和所述回程曲线通过验证，如果否，则检查夹具安装是否安装正确，检查传动系统同轴度是否出现偏差，之后重新确定进程曲线和回程曲线。

可选的，在步骤1之后，还包括：