[发明专利]一种轴系传动系统运动误差补偿方法

权利要求书

1.一种轴系传动系统运动误差补偿方法，其特征在于，所述方法包括：

步骤1，安装夹具，控制轴系传动系统进行多次空载进回程运行，并实时获取进回程运行中传动轴的旋转角度值以及所述旋转角度值下采集到的传动轴的传动扭矩值；

根据计算各旋转角度值j对应的传动扭矩值，其中，N为在旋转角度值j与旋转角度值j+1之间采集的扭矩数据的数量，x_i为在旋转角度值j与旋转角度值j+1之间采集到的第i个传动扭矩值；

制作旋转角度值与所述旋转角度值下采集到的传动轴的传动扭矩值之间的关系曲线；

判断多次进回程运行得到的所述关系曲线的趋势是否一致，如果是，则执行步骤2，如果否，则检查夹具安装是否安装正确，检查传动系统同轴度是否出现偏差，之后执行步骤1；

所述判断多次进回程运行得到的所述关系曲线的趋势是否一致，具体包括：

采用三角函数曲线对所述关系曲线进行拟合，并判断拟合得到的各三角函数曲线之间的起始角度差距以及峰谷值差距是否满足设定范围，如果满足，则认为多次进回程运行得到的所述关系曲线的趋势一致，否则认为多次进回程运行得到的所述关系曲线的趋势不一致；

步骤2，将多次空载进程中同一旋转角度值对应的传动扭矩值的平均值作为所述旋转角度值对应的最终传动扭矩值，得到进程中传动轴旋转角度值与传动扭矩值的关系曲线，记为进程曲线；将多次空载回程中同一旋转角度值对应的传动扭矩值的平均值作为所述旋转角度值对应的最终传动扭矩值，得到回程中传动轴旋转角度值与传动扭矩值的关系曲线，记为回程曲线；

对所述进程曲线和所述回程曲线进行验证：

控制轴系传动系统空载运行，将旋转角度值下采集到的传动扭矩值减去对应进程曲线或回程曲线上所述旋转角度值对应的传动扭矩值，得到消除误差后的传动扭矩值；

判断进回程中旋转角度值与消除误差后的传动扭矩值之间的关系曲线是否接近一条直线，如果是，则所述进程曲线和所述回程曲线通过验证，如果否，则检查夹具安装是否安装正确，检查传动系统同轴度是否出现偏差，之后重新确定进程曲线和回程曲线；

步骤3，所述轴系传动系统加载运行时，基于所述进程曲线对进程中传动轴的传动扭矩值进行误差补偿，基于所述回程曲线对回程中传动轴传动扭矩值进行误差补偿。

2.根据权利要求1所述的轴系传动系统运动误差补偿方法，其特征在于，所述空载进回程运行的次数为三次。

3.根据权利要求1所述的轴系传动系统运动误差补偿方法，其特征在于，所述传动扭矩值通过扭矩传感器采集得到。