[发明专利]对环境进行检测的传感器系统

说明书

本发明涉及一种传感器系统，其至少包括第一、第二传感器单元并至少部分地对以能相对摆动的方式彼此联接的至少第一、第二车辆单元的环境进行检测，第一、第二传感器单元能彼此独立地定位，第一传感器单元能定位在第一车辆单元上，第二传感器单元能定位在第二车辆单元上，第一、第二传感器单元对不同的环境区域进行检测，传感器系统具有电子控制单元，其连接到第一、第二传感器单元并对第一、第二传感器单元的输出数据进行联合评估，第一、第二传感器单元各自提供其各自具有时间信息的传感器数据，时间信息借助于电子控制单元被同步和/或相对于电子控制单元被同步，电子控制单元在生成环境模型时考虑第一传感器单元与第二传感器单元的相对定位。

本发明涉及一种根据权利要求1的前序部分所述的传感器系统，并且涉及一种用于生成或计算环境模型的至少二维的地图的方法。

本发明基于的目的是提出一种传感器系统和对应的方法，其中，能够对不同传感器单元的输出数据作出改进的、精确的、和/或鲁棒的联合评估。

根据本发明，该目的通过如权利要求1所述的传感器系统以及如权利要求10所述的方法来实现。

优选地，第一传感器单元和第二传感器单元各自提供其传感器数据，所述传感器数据各自具有时间信息，这特别意味着不同传感器单元的传感器数据的时间信息具有公共的时基或公共的时间参考。

优选地，传感器系统被设计成使得该传感器系统至少包括第一传感器单元和第二传感器单元，其中，传感器系统被设计成至少部分地或基本上完全地至少在第一平面中对以能相对摆动的方式彼此联接的至少第一车辆单元和第二车辆单元的环境进行检测，

其中，第一传感器单元和第二传感器单元被彼此独立地定位或者是能彼此独立地定位，

其中，第一传感器单元可定位/被定位在第一车辆单元上，第二传感器单元可定位/被定位在第二车辆单元上，其中，第一传感器单元和第二传感器单元对不同的环境区域进行检测，其中，传感器系统具有电子控制单元，电子控制单元连接到第一传感器单元和第二传感器单元或与之进行通信并且被设计成，该电子控制单元对第一传感器单元和第二传感器单元的输出数据进行联合评估，其中，

第一传感器单元和第二传感器单元各自提供其传感器数据，所述传感器数据各自具有时间信息，所述时间信息特别是借助于电子控制单元被同步和/或相对于电子控制单元被同步，电子控制单元被设计成在生成环境模型时考虑第一传感器单元与第二传感器单元、特别是相对于彼此的相对定位。

这些传感器单元优选地被设计成，使得这些传感器单元各自提供各自具有时间信息的输出数据。这些传感器单元特别优选地被设计成，使得每个输出数据字或每个输出数据组都具有时间信息。

优选的是，第一传感器单元和第二传感器单元就其关于第一定义轴线的相对定位而言以能相对于彼此摆动一定义摆角Θ的方式定位，并且电子控制单元被设计成使得当生成环境模型时考虑至少在定义时间点——特别是参照公共时基的同步时间点——的摆角Θ和/或与摆角相关的信息。

有利的是，环境模型被设计成使得其具有位置和/或坐标的至少二维的地图，该地图已经被存储在电子控制单元中和/或在其中计算得出，其中，至少与输出数据的相应时间信息以及在时间上基本相等和/或同步的摆角Θ相关地，由第一传感器单元和第二传感器单元检测和/或探测的点和/或对象作为第一传感器单元和第二传感器单元的输出数据被提供给该地图并且被输入和/或包括在至少二维的地图中。

特别是，所检测或探测的点/对象是由这些传感器单元检测的静态的点/对象，所述静态的点/对象相对于对应的传感器单元处于静态或是固定的。

优选的是，环境模型的至少二维的地图采用第一表和/或矩阵和/或数据库的形式，特别是描绘了传感器系统所在的和/或传感器系统移动通过的基本二维的地图。

至少二维的地图有利地是环境模型本身。