[发明专利]对环境进行检测的传感器系统

权利要求书

1.一种传感器系统，其至少包括第一传感器单元和第二传感器单元(1，2，3，4，5，6，7，8，9)，其中，传感器系统被设计成至少部分地对以能相对摆动的方式彼此联接的至少第一车辆单元和第二车辆单元(A，B)的环境进行检测，

其中，第一传感器单元和第二传感器单元能彼此独立地定位，

其中，第一传感器单元(1，2，3，4，5)能定位在第一车辆单元(A)上，第二传感器单元(6，7，8，9)能定位在第二车辆单元(B)上，其中，第一传感器单元和第二传感器单元对不同的环境区域进行检测，其中，传感器系统具有电子控制单元，该电子控制单元连接到第一传感器单元和第二传感器单元并且被设计成，该电子控制单元对第一传感器单元和第二传感器单元的输出数据进行联合评估，

其特征在于，

第一传感器单元和第二传感器单元(1，2，3，4，5，6，7，8，9)各自提供其传感器数据，所述传感器数据各自具有时间信息，所述时间信息特别是借助于电子控制单元被同步和/或相对于电子控制单元被同步，电子控制单元被设计成使得电子控制单元在生成环境模型(30)时考虑第一传感器单元与第二传感器单元的相对定位(12)。

2.根据权利要求1所述的传感器系统，其特征在于，第一传感器单元和第二传感器单元就其关于第一定义轴线的相对定位而言以能相对于彼此摆动一定义摆角(Θ)的方式定位，电子控制单元被设计成使得当生成环境模型(30)时考虑至少在定义时间点——特别是参照公共时基的同步时间点——的摆角(Θ)和/或与摆角相关的信息。

3.根据权利要求1或2所述的传感器系统，其特征在于，环境模型(30)被设计成使得其具有位置和/或坐标的至少二维的地图(22)，该地图已经被存储在电子控制单元中和/或在其中计算得出，其中，至少与输出数据的相应时间信息以及在时间上基本相等和/或同步的摆角(Θ)相关地，由第一传感器单元和第二传感器单元(1，2，3，4，5，6，7，8，9)检测和/或探测的点和/或对象作为第一传感器单元和第二传感器单元的输出数据被提供给该地图并且被输入和/或包括在至少二维的地图(22)中。

4.根据权利要求1至3中至少一项所述的传感器系统，其特征在于，环境模型的至少二维的地图(22)采用第一表和/或矩阵和/或数据库的形式，特别是描绘了传感器系统所在的和/或传感器系统移动通过的基本二维的地图(22)。

5.根据权利要求1至4中至少一项所述的传感器系统，其特征在于，第一传感器单元和第二传感器单元的输出数据各自至少具有相应传感器单元对点和/或对象进行探测的相对速度和/或速度和/或距离和/或位置信息、以及时间点。

6.根据权利要求1至5中至少一项所述的传感器系统，其特征在于，在电子控制单元中提供有与每个传感器单元(1，2，3，4，5，6，7，8，9)在静态固定意义上的定位有关的信息，其中，定位的信息特别是相对于车辆单元中的至少一个车辆单元——特别优选地相对于传感器单元定位于其中的那个车辆单元——的参考坐标系定义、存储和/或提供的，至少提供有第一车辆单元的和/或第二车辆单元的行驶动力学信息，特别是车辆单元在纵向方向上的速度以及第一车辆单元与第二车辆单元之间的摆角Θ，电子控制单元至少根据这些信息计算出在定义的时间点的每个传感器单元(1，2，3，4，5，6，7，8，9)的传感器单元位置(19)并根据所述传感器单元位置(19)和传感器单元(1，2，3，4，5，6，7，8，9)的输出数据计算出环境模型(30)的数据。

7.根据权利要求6所述的传感器系统，其特征在于，环境模型包括：由传感器单元检测的点和/或对象的静态的环境数据(20)，所述静态的环境数据在环境模型的作为第一表和/或矩阵和/或数据库的至少二维的地图(22)中被存储和/或被计算，

以及动态的环境数据(21)，所述动态的环境数据在附加的表和/或矩阵和/或数据库中被存储和/或被计算并且根据由传感器单元检测的点和/或对象而生成，其中，这些点和/或对象具有不为零的自身速度，或者，所述动态的环境数据(21)在第一表和/或矩阵和/或数据库中被存储和/或被计算，其中，动态的信息包含在具有不同时间戳的数据组的变化中。