[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

说明书

本发明提供能够更加精度良好地预测其他车辆行驶的路径的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：识别部，其识别包含车辆的周边的道路构造及其他车辆在内的周边环境；导出部，其在由所述识别部识别到的所述其他车辆行驶的道路上设想有所述其他车辆能够行进的多条路径的情况下，针对所述设想的路径分别导出所述其他车辆将来行驶的预测概率；以及行驶控制部，其基于由所述导出部导出的所述预测概率，来控制所述车辆的行为。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

以往公开有如下车辆行为预测方法，其取得其他车辆的周围的至少包含车道在内的道路构造中的交通规则，并基于交通规则来预测其他车辆行驶的路径(国际公开第2018/134973号、日本特开2017-45130号公报)。

然而，在上述的车辆行为预测方法中，有时不能够精度良好地预测其他车辆行驶的路径。

发明内容

本发明是考虑了这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够更加精度良好地预测其他车辆行驶的路径的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

用于解决课题的方案

本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案的车辆控制装置其中，所述车辆控制装置具备：识别部，其识别包含车辆的周边的道路构造及其他车辆在内的周边环境；导出部，其在由所述识别部识别到的所述其他车辆行驶的道路上设想有所述其他车辆能够行进的多条路径的情况下，针对所述设想的路径分别导出所述其他车辆将来行驶的预测概率；以及行驶控制部，其基于由所述导出部导出的所述预测概率，来控制所述车辆的行为。

(2)：在上述(1)的方案中，所述导出部基于从由所述识别部识别到的周边环境得到的、所述其他车辆所存在的道路构造、所述其他车辆明示性地示出的明示性行动、以及所述其他车辆默示性地示出的默示性行动，来导出所述预测概率。

(3)：在上述(2)的方案中，所述导出部考虑与所述道路构造、所述明示性行动及所述默示性行动建立了关联的优劣来导出所述预测概率。

(4)：在上述(2)或(3)的方案中，所述导出部基于所述其他车辆行驶的道路的特性，来设定与所述道路构造、所述明示性行动及所述默示性行动建立了关联的优劣，并考虑设定的优劣来导出所述预测概率。

(5)：在上述(2)至(4)中的任意的方案中，所述导出部使所述明示性行动比所述默示性行动优先而导出所述预测概率。

(6)：在上述(2)至(5)中的任意的方案中，所述导出部使所述道路构造比所述明示性行动优先而导出所述预测概率。

(7)：在上述(2)至(6)中的任意的方案中，所述导出部在所述其他车辆进行车道变更之后进行了所述明示性行动的情况下，与所述其他车辆不进行车道变更而进行了所述明示性行动的情况相比，增大所述明示性行动给所述预测概率带来的影响度。

(8)：在上述(2)至(7)中的任意的方案中，所述道路构造包括所述车辆所存在的道路的周边的交叉路口的有无、所述道路的车道的类别、以及设置于所述道路的标识的类别中的至少一个，所述明示性行动包括设置于所述其他车辆的方向指示器的控制状态、或者所述方向指示器的控制与所述其他车辆进行的车道变更的有无之间的组合，所述默示性行动包括所述其他车辆的位置、速度、以及加速度中的至少一个。

(9)：在上述(2)至(8)中的任意的方案中，所述多条路径包括所述其他车辆直行的第一路径、所述其他车辆左转或右转的第二路径，所述导出部导出针对所述第一路径的第一预测概率、以及针对所述第二路径的第二预测概率，所述行驶控制部基于由所述导出部导出的所述第一预测概率和所述第二预测概率，来控制所述车辆的行为。