[发明专利]定位方法、定位组件和定位系统

说明书

本申请提出一种定位方法、定位组件和定位系统，获取当前轮询到的目标定位组件中目标主定位件的目标参考点集的第一全局坐标；获取所述目标主定位件采集的所述目标参考点集的第一局部坐标；基于所述第一全局坐标和所述第一局部坐标，获取所述目标主定位件的局部坐标系到全局坐标系的第一转换矩阵；获取所述目标主定位件观测视野内各物体的局部坐标，并基于所述第一转换矩阵对所述各物体的局部坐标进行转换，得到所述各物体的全局坐标，继续轮询下一个定位组件直至轮询完最后一个定位组件，获取待定位环境内各物体的全局坐标。本申请提出的定位方法、定位组件和定位系统，可通过定位传导获取整个三维空间内定位信息，进而完成精准定位。

技术领域

本申请涉及计算机视觉领域，尤其涉及一种定位方法、定位组件和定位系统。

背景技术

在地下停车场、隧道、地铁、采煤工作面等工作环境下，卫星定位信号差，定位精度要求高，施工部署困难，所以难以通过卫星系统来实现导航定位。

发明内容

本申请旨在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本申请的一个目的在于提出一种定位方法、定位组件和定位系统，以在一定程度上解决卫星定位信号较弱的环境下的精准定位问题。本申请的技术方案如下：

本申请第一方面提出一种定位方法，包括获取当前轮询到的目标定位组件中目标主定位件的目标参考点集的第一全局坐标，其中，所述第一全局坐标为上一次轮询到的所述定位组件中从定位件确定，所述目标定位组件非定位系统中的首个定位组件；获取所述目标主定位件采集的所述目标参考点集的第一局部坐标；基于所述第一全局坐标和所述第一局部坐标，获取所述目标主定位件的局部坐标系到全局坐标系的第一转换矩阵；获取所述目标主定位件观测视野内各物体的局部坐标，并基于所述第一转换矩阵对所述各物体的局部坐标进行转换，得到所述各物体的全局坐标，继续轮询下一个定位组件直至轮询完最后一个定位组件，获取待定位环境内各物体的全局坐标。

本申请第二方面提出一种定位组件，包括主定位件和从定位件，以及控制组件。

其中，所述控制组件包括：第一获取单元，用于获取当次轮询到的目标定位组件中目标主定位件的目标参考点集的第一全局坐标，其中，所述第一全局坐标由为上一次轮询到的所述定位组件中从定位件确定；第二获取单元，用于获取所述目标主定位件采集的所述目标参考点集的第一局部坐标；第三获取单元，用于基于所述第一全局坐标和所述第一局部坐标，获取所述目标主定位件的局部坐标系到全局坐标系的第一转换矩阵；第四获取单元，用于获取所述目标主定位件观测视野内各物体的局部坐标，并基于所述第一转换矩阵对所述各物体的局部坐标进行转换，得到所述各物体的全局坐标，继续轮询下一个定位组件直至轮询完最后一个定位组件，获取待定位环境内各物体的全局坐标。

本申请第三方面提出一种定位系统，包括多个如上述第二方面提出的定位组件，按序轮询所述多个定位组件。

本申请的实施例提供的技术方案至少带来以下有益效果：

不需要依赖于卫星信号，可实现无源自定位；仅需要测量一组参考点即可完成工作环境内的全局定位，人工测量工作量较少，适合于人工测量标识物困难或动态变化的工作环境；由于定位组件上的双自由度云台，两个RGB-D传感器可以进行任何角度的旋转，可获得任意观测视野内的全局定位，而不要求该视野内是否必须在任意时刻都要存在参考点集；定位组件与参考点集的部署要求低，在采煤工作面等类似恶劣环境下也能够完成部署。

应当理解的是，上述一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理，并不构成对本申请的不当限定。

图1是本申请一实施例的定位方法的流程示意图；

图2是本申请另一实施例的定位方法的流程示意图；