[发明专利]装封箱机箱皮的自动上料及吸取成型方法

说明书

本发明公开了一种装封箱机箱皮的自动上料及吸取成型方法，其包括：利用自动导引小车将辅料库中的箱皮运送到托盘上；控制箱皮搬运机器人带动箱皮吸取组件和箱皮打开成型组件移动到托盘上方，并向下运动至与最上方的箱皮接触；控制箱皮吸取组件吸取放在托盘上的箱皮；控制箱皮打开成型组件通过旋转机构对箱皮的窄边施加压力，以将箱皮撑开为烟箱；控制箱皮搬运机器人吸附着成型的烟箱移动到装箱工位后，将烟箱放下。本发明的装封箱机箱皮的自动上料及吸取成型方法，无需传统封箱机的箱皮库，无需人工搬运箱皮至纸箱库，取消人工箱皮上料的流程，减少工人劳动强度，适用于新箱皮、循环箱皮，实现封箱机辅料的自动供给，箱皮运行稳定、高效、可靠。

技术领域

本发明涉及条烟包装技术领域，尤其涉及一种装封箱机箱皮的自动上料及吸取成型方法。

背景技术

目前，YP11、YP13、YP18等条烟装封箱机均有一个箱皮库，需人工将烟箱皮放置在箱皮库中，由箱皮成型装置将箱皮从箱皮库抓取出来，并将折叠的箱皮撑开为烟箱，然后放置在指定位置，将堆叠好的烟垛推入烟箱，最后将烟箱用胶带封口完成包装动作。每天装封箱机产量为4000-5000箱，由AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引小车)将放置在托盘上的箱皮从辅料库运送装封箱机生产现场，再由专人(箱皮搬运工)手工搬运箱皮放置在箱皮库中，箱皮库容量有限，只能放置50-80个箱皮(由箱皮厚薄决定)，需人工根据箱皮减少的情况不断添加箱皮，箱皮用完后装封箱机停机。当托盘上的箱皮快用尽时，人工通知辅料库，辅料库的AGV小车运送箱皮至生产现场。

因此，亟需一种装封箱机箱皮的自动上料及吸取成型方法。

发明内容

本发明的目的是提供一种装封箱机箱皮的自动上料及吸取成型方法，以解决上述现有技术中的问题，能够取消人工箱皮上料的流程，减少了劳动用工，实现封箱机辅料的自动供给；提高使用循环箱皮时的箱皮吸取和成型成功率，降低使用循环烟箱时封箱机故障停机率。

本发明提供了一种装封箱机箱皮的自动上料及吸取成型方法，其中，包括：

步骤S1、利用自动导引小车将辅料库中的箱皮运送到托盘上；

步骤S2、控制箱皮搬运机器人带动箱皮吸取组件和箱皮打开成型组件移动到所述托盘上方，并向下运动至与位于所述托盘最上方的箱皮接触；

步骤S3、控制所述箱皮吸取组件吸取放在所述托盘上的箱皮，并通过旋转将箱皮撑开为烟箱；

步骤S4、控制所述箱皮打开成型组件通过旋转机构对吸取的箱皮的窄边施加压力，以将箱皮撑开为烟箱；

步骤S5、控制箱皮搬运机器人吸附着成型的烟箱移动到装箱工位后，将烟箱放下。

如上所述的装封箱机箱皮的自动上料及吸取成型方法，其中，优选的是，所述步骤S1、利用自动导引小车将辅料库中的箱皮运送到托盘上，具体包括：

利用自动导引小车将装有箱皮的若干托盘从辅料库运送到托盘工位。

如上所述的装封箱机箱皮的自动上料及吸取成型方法，其中，优选的是，所述步骤S2、控制箱皮搬运机器人带动箱皮吸取组件和箱皮打开成型组件移动到所述托盘上方，并向下运动至与位于所述托盘最上方的箱皮接触，具体包括：

步骤S21、利用光电开关检测若干所述托盘工位上是否存在托盘，在所有托盘工位上均存在托盘时，执行步骤S22，在至少一个托盘工位上不存在托盘时，执行步骤S23；

步骤S22、基于箱皮检测传感器的检测结果，利用控制器控制所述箱皮搬运机器人的机械臂带动所述箱皮吸取组件和所述箱皮打开成型组件按顺序移动到每个所述托盘上方，并向下运动至与位于所述托盘最上方的箱皮接触；

步骤S23、利用所述控制器向所述自动导引小车发送缺料指令，以使所述自动导引小车将装有箱皮的若干托盘从辅料库运送到托盘工位。