[发明专利]装封箱机箱皮的自动上料及吸取成型方法

权利要求书

1.一种装封箱机箱皮的自动上料及吸取成型方法，其特征在于，包括：

步骤S1、利用自动导引小车将辅料库中的箱皮运送到托盘上；

步骤S2、控制箱皮搬运机器人带动箱皮吸取组件和箱皮打开成型组件移动到所述托盘上方，并向下运动至与位于所述托盘最上方的箱皮接触；

步骤S3、控制所述箱皮吸取组件吸取放在所述托盘上的箱皮；

步骤S4、控制所述箱皮打开成型组件通过旋转机构对吸取的箱皮的窄边施加压力，以将箱皮撑开为烟箱；

步骤S5、控制箱皮搬运机器人吸附着成型的烟箱移动到装箱工位后，将烟箱放下。

2.根据权利要求1所述的装封箱机箱皮的自动上料及吸取成型方法，其特征在于，所述步骤S1、利用自动导引小车将辅料库中的箱皮运送到托盘上，具体包括：

利用自动导引小车将装有箱皮的若干托盘从辅料库运送到托盘工位。

3.根据权利要求1所述的装封箱机箱皮的自动上料及吸取成型方法，其特征在于，所述步骤S2、控制箱皮搬运机器人带动箱皮吸取组件和箱皮打开成型组件移动到所述托盘上方，并向下运动至与位于所述托盘最上方的箱皮接触，具体包括：

步骤S21、利用光电开关检测若干所述托盘工位上是否存在托盘，在所有托盘工位上均存在托盘时，执行步骤S22，在至少一个托盘工位上不存在托盘时，执行步骤S23；

步骤S22、基于箱皮检测传感器的检测结果，利用控制器控制所述箱皮搬运机器人的机械臂带动所述箱皮吸取组件和所述箱皮打开成型组件按顺序移动到每个所述托盘上方，并向下运动至与位于所述托盘最上方的箱皮接触；

步骤S23、利用所述控制器向所述自动导引小车发送缺料指令，以使所述自动导引小车将装有箱皮的若干托盘从辅料库运送到托盘工位。

4.根据权利要求3所述的装封箱机箱皮的自动上料及吸取成型方法，其特征在于，所述步骤S22、基于箱皮检测传感器的检测结果，利用控制器控制所述箱皮搬运机器人的机械臂带动所述箱皮吸取组件和所述箱皮打开成型组件按顺序移动到每个所述托盘上方，并向下运动至与位于所述托盘最上方的箱皮接触，具体包括：

步骤S221、利用所述控制器控制所述箱皮搬运机器人的机械臂带动所述箱皮吸取组件和所述箱皮打开成型组件移动到所述托盘上方；

步骤S222、利用所述控制器控制所述箱皮搬运机器人的机械臂带动所述箱皮吸取组件和所述箱皮打开成型组件匀速地垂直向下运动；

步骤S223、利用设置在所述箱皮吸取组件上的所述箱皮检测传感器，检测所述托盘最上方的箱皮与所述箱皮检测传感器之间的距离，在所述箱皮检测传感器检测到箱皮时，执行步骤S224，在所述箱皮检测传感器未检测到箱皮时，执行步骤S226；

步骤S224、在所述托盘最上方的箱皮与所述箱皮检测传感器之间的距离小于第一预设距离时，利用所述控制器控制所述箱皮搬运机器人的机械臂带动所述箱皮吸取组件和所述箱皮打开成型组件减速地垂直向下运动；

步骤S225、在所述托盘最上方的箱皮与所述箱皮检测传感器之间的距离小于第二预设距离时，利用所述控制器控制所述箱皮搬运机器人的机械臂带动所述箱皮吸取组件和所述箱皮打开成型组件停止向下运动，此时所述箱皮吸取组件的下端与位于所述托盘最上方的箱皮接触；

步骤S226、返回步骤S221，更换吸取其他托盘上的箱皮，并将空托盘从托盘工位运送到辅料库。