[发明专利]一种无人机自动测试方法

说明书

本发明涉及一种无人机自动测试方法，包括测试准备；信号反馈确认；若执行机构具备信号反馈功能，则将信号反馈汇总后直接接入地面站，将信号反馈来源选择为硬件；否则，将飞控发出的执行机构动作指令大小反馈接入地面站，将信号反馈来源选择为飞控；测试参数配置；测试参数配置包括信号反馈源、传感器参数、GPS参数、导航参数、控制参数指标的设置；开始测试；测试包括传感器测试、GPS测试、导航测试、控制测试。本发明中测试流程全程自动化，大大减轻操作人员负担，节省人力成本，同时缩短测试时间；可以进行定量测试，测试过程更为准确与有效。

技术领域

本发明属于无人机测试技术领域，具体涉及一种无人机自动测试方法。

背景技术

无人机在起飞前，须充分进行测试，以确保无人机机载设备及执行机构等工作正常。目前无人机飞行前测试的主要方法是人工操作，根据测试内容人为地调整指令，并实时观测无人机的动态响应。该方法全程需要人工参与控制，必要时还须多次移动无人机或改变其姿态，地面操作人员的工作量大为增加且有诸多不便；该方法大多数情况下只能定性测试，而不能定量测试，准确性大打折扣。

因此需要提出一种无人机自动测试方法来解决上述问题。

发明内容

本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种无人机自动测试方法。

本发明通过以下技术方案来实现上述目的：

一种无人机自动测试方法，包括以下步骤：

S1、测试准备；测试开始前，将无人机平整放置于水平面上，并且朝向指定方向，以此作为无人机自动化测试的前提条件；确认无人机以及地面站连接无误后，全系统上电，观察地面站与无人机是否能正常通信，不能通信的维修至能通信；

S2、信号反馈确认；若执行机构具备信号反馈功能，则将信号反馈汇总后直接接入地面站，将信号反馈来源选择为硬件；否则，将飞控发出的执行机构动作指令大小反馈接入地面站，将信号反馈来源选择为飞控；

S3、测试参数配置；测试参数配置包括信号反馈源、传感器参数、GPS参数、导航参数、控制参数指标的设置；

S4、开始测试；测试包括传感器测试、GPS测试、导航测试、控制测试。

优选地，测试时候的顺序依次为传感器测试、GPS测试、导航测试、控制测试。

具体地，传感器测试包括空速检测、陀螺仪检测、加速度计检测、磁罗盘检测以及高度计检测。

进一步地，空速检测的指标为空速，单位为m/s；陀螺仪检测的指标为角速度，单位为°/s；加速度计检测的指标为加速度，单位为m/s²；磁罗盘检测的指标为磁通量，单位为Wb；高度计检测的指标为高度，单位为m；所有的传感器测试均设定为一定时间段，以及一定的阈值。

进一步地，GPS测试包括定位判断、HDOP、VDOP、经度、纬度、高度、速度、可见卫星数、有效卫星数、UTC日期、UTC时间；GPS测试均设定为一定时间段，以及一定的阈值。

进一步地，导航测试包括经度、纬度、高度、北向速度、东向速度、地向速度、滚转角、俯仰角、偏航角、北加速度、东加速度、地加速度、滚转角速率、俯仰角速率、偏航角速率；导航测试均设定为一定时间段，以及一定的阈值。

进一步地，控制测试包括极性检测、动态响应检测、功能检测；极性检测包括左滚、右滚、抬头、低头、左偏航、右偏航，以及对应地指令大小、升降返回值、副翼返回值、方向返回值、舵面运转状态判断；动态响应检测包括副翼、升降、方向、油门，以及对应地指令大小、指令返回值、响应时间、响应平均时间、舵面运转状态判断；功能检测包括爬升、下降、巡航、盘旋，以及对应地油门大小、升降返回值、副翼返回值、方向返回值、舵面运转状态判断控制测试均设定为一定时间段，以及一定的阈值。