[发明专利]一种无人机航线生成方法及装置

说明书

本发明提供一种无人机航线生成方法及装置。方法包括：从基础杆塔模型库中，获取目标杆塔的三维点云；根据所述目标杆塔的三维点云，获得所述目标杆塔的航点；根据至少一个目标杆塔的航点，生成航线。本发明的方案可以利用基础的杆塔模型进行航点推算，减少了航点刺点工作的工作强度，节省刺点的工作时间，满足存在三维点云和不存在三维点云的情况。

技术领域

本发明涉及无人机的航线处理技术领域，特别是指一种无人机航线生成方法及装置。

背景技术

目前输电线路巡检工作已经全面向无人机巡检推进，但是输电线路环境复杂，场景较多，仅依靠飞手进行视觉范围内的飞行已经不能满足实际生产需求，并且恶劣的环境对飞手来说是一种挑战，而且通过飞手操作无人机的方式，十分依靠飞手的熟练程度，并且无人机价格偏高，很容易出现新手不敢操作的情况，工作强度大、时效性差的问题也是输电线路巡检存在的问题。

目前巡检工作已经开始从人工方式向自主巡检方式探索，常用的自主巡检主要是基于事先进行的航线规划，基于高精度的RTK技术，进而利用规划好的航线进行高精度的自动飞行。在这个过程中航线规划是进行自主巡检的重要前提，目前常用的航线规划方式主要有两种：一、根据三维点云进行人工手动刺点，在三维点云上确定无人机悬停位置、无人机云台角度等，并将三维刺点结果记录到数据库进行保存，当进行飞行时按照飞行杆塔从数据库中抽取出来形成一条航线，下发到无人机进行飞行；二、熟练的飞手按照巡检要求，对杆塔进行巡检，并拍照记录下拍照点位和调整的云台角度，记录到数据库中进行保存，在下一次飞行作业时根据巡检的杆塔号，从数据库中抽取相应的航点生成航线，进行自主飞行。

以上两种自主巡检方式都离不开人工操作，要么需要工作人员手动刺点，每基杆塔的每个点位都要人手动记录下来，要么需要飞手去现场进行飞行作业记录下航点来，这样工作量大，效率低。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种无人机航线规划方法及装置。利用基础的杆塔模型进行航点推算，减少了航点刺点工作的工作强度，节省刺点的工作时间，满足存在三维点云和不存在三维点云的情况。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案如下：

本发明一种无人机航线生成方法，所述方法包括：

从基础杆塔模型库中，获取目标杆塔的三维点云；

根据所述目标杆塔的三维点云，获得所述目标杆塔的航点；

根据至少一个目标杆塔的航点，生成航线。

可选的，所述基础杆塔模型库通过以下过程形成：

建立基础杆塔的三维点云模型；

根据所述三维点云模型，对杆塔进行刺点操作，得到所述基础杆塔的航点记录；

将所述航点记录保存至所述基础杆塔模型库。

可选的，根据所述三维点云模型，对杆塔进行刺点操作，得到所述基础杆塔的航点记录，包括：

从所述三维点云模型中，获得一确定类型的基础杆塔；

对所述类型的基础杆塔，标记无人机悬停点的经度纬度和高度、无人机的基本朝向和悬停点以及无人机在悬停点的拍摄部件类型，得到所述类型的基础杆塔的航点记录。

可选的，从基础杆塔模型库中，获取目标杆塔的三维点云，包括：

若所述目标杆塔在所述基础杆塔模型库中存在，获取目标杆塔的三维点云；若所述目标杆塔在所述基础杆塔模型库中不存在，对所述目标杆塔进行刺点操作，得到所述目标杆塔的航点记录，将所述目标杆塔的航点记录保存至所述基础杆塔模型库中，从所述基础杆塔模型库中获取目标杆塔的三维点云。

可选的，根据所述目标杆塔的三维点云，获得所述目标杆塔的航点，包括：