[发明专利]一种用于玻璃墙壁清洁的机器人及其使用方法

权利要求书

1.一种用于玻璃墙壁清洁的机器人，包括第一横梁，其特征在于：所述第一横梁的两端分别设置有第一伸缩气缸，所述第二横梁的两端分别设置有第二伸缩气缸，所述第一横梁与第二横梁相互垂直且呈十字形叠加排列，所述第一横梁的中心位置设置有第一拉伸气缸，该第一拉伸气缸上的第一滑块的移动方向与第一横梁的延伸方向相同，所述第二横梁的中心位置设置有第二拉伸气缸，该第二拉伸气缸上的第二滑块的移动方向与第二横梁的延伸方向相同，所述第一拉伸气缸上的第一滑块与第二拉伸气缸上的第二滑块连接，所述第二横梁上设置有清洁结构和控制柜，所述第一伸缩气缸和第二伸缩气缸的输出端分别设置有吸盘结构，所述吸盘结构用于吸附于玻璃墙上。

2.根据权利要求1所述的一种用于玻璃墙壁清洁的机器人，其特征在于，所述清洁结构包括设置于第二横梁上的罩体，所述罩体内设置有减速机和转动设置的转盘、设置于罩体内的集液盒、以及设置于罩体外壁的伺服电机，所述伺服电机的输出轴与减速机的输入轴连接，所述减速机的输出端与转盘的转轴连接，所述集液盒上设置有若干指向转盘的喷头，所述转盘的圆周壁上均匀的设置有若干刷毛。

3.根据权利要求2所述的一种用于玻璃墙壁清洁的机器人，其特征在于，所述罩体的外壁还设置有U型的挡板，所述伺服电机在挡板的U型槽内。

4.根据权利要求3所述的一种用于玻璃墙壁清洁的机器人，其特征在于，所述吸盘结构包括与第一伸缩气缸或第二伸缩气缸连接的连杆，所述连杆与定位板连接，所述定位板上设置有若干吸盘。

5.根据权利要求4所述的一种用于玻璃墙壁清洁的机器人，其特征在于，若干所述吸盘呈直线形、圆形、正方形或三角形排列。

6.根据权利要求5所述的一种用于玻璃墙壁清洁的机器人，其特征在于，所述控制柜内设置有工控机、蓄电池和若干真空泵，所述真空泵与吸盘结构中的吸盘通过气管连接，所述工控机分别与蓄电池、真空泵、伺服电机电性连接，所述工控机还分别与第一伸缩气缸的电磁开关、第二伸缩气缸的电磁开关、第一拉伸气缸的电磁开关、第二拉伸气缸的电磁开关电性连接。

7.一种用于玻璃墙壁清洁的机器人的使用方法，其特征在于，通过第一横梁和第二横梁上的伸缩气缸和拉伸气缸的依次移动，再配合吸盘的工作，实现该机器人在玻璃墙壁上纵向或横向上的移动，机器人到达指定位置后，启动清洁机构进行清洁。

8.根据权利要求7所述的一种用于玻璃墙壁清洁的机器人的使用方法，其特征在于，机器人纵向运动时包括如下步骤：

S1、纵向的两个吸盘组开始抬升，伸缩气缸中的活塞杆开始慢慢伸缩，直至带动整个吸盘组抬起一定高度，横向的两个吸盘组不做任何运动，仍处于吸附状态，与其连接的两个有杆气缸处于静止状态；

S2、纵向的两个吸盘组抬升一定高度后停止，伸缩气缸处于静止状态，纵向横梁上连接着的拉伸气缸滑块开始慢慢滑动，横向两个有杆气缸连接着的两个吸盘组不做任何运动，仍然处于吸附状态，两个有杆气缸处于静止状态；

S3、纵向的拉伸气缸滑块停止运动，纵向的两个吸盘组开始缓慢下降，与其连接的伸缩气缸中的活塞杆慢慢伸长，直至整个吸盘组紧紧吸附在玻璃墙壁上，横向两个有杆气缸连接着的两个吸盘组不做任何运动，仍然处于吸附状态，两个有杆气缸处于静止状态。

9.根据权利要求7所述的一种用于玻璃墙壁清洁的机器人的使用方法，其特征在于，机器人横向运动时包括如下步骤：

S1、横向的两个吸盘组开始抬升，与其连接的伸缩气缸中的活塞杆开始慢慢伸缩，直至带动整个吸盘组抬起一定高度，纵向的两个吸盘组不做任何运动，仍然处于吸附状态，两个伸缩气缸处于静止状态。

S2、横向的两个吸盘组抬升至一定高度后停止，与其连接的伸缩气缸中处于静止状态，横向的拉升气缸滑块开始慢慢滑动，纵向两个有杆气缸连接着的两个吸盘组不做任何运动，仍然处于吸附状态，两个有杆气缸处于静止状态。

S3、横向的拉伸气缸滑块停止运动，横向的两个吸盘组开始缓慢下降，与其连接的伸缩气缸中的活塞杆慢慢伸长，直至整个吸盘组紧紧吸附在玻璃墙壁上，纵向的两个有杆气缸连接着的两个吸盘组不做任何运动，仍处于吸附状态，两个有杆气缸处于静止状态。