[发明专利]垂直起降固定翼飞机过渡过程飞推指令构建方法

权利要求书

1.垂直起降固定翼飞机过渡过程飞推指令构建方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1.建立垂直起降固定翼飞机“垂转平”和“平转垂”过渡过程高度指令轨迹；

S2.建立垂直起降固定翼飞机“垂转平”和“平转垂”过渡过程速度指令轨迹；

S3.建立垂直起降固定翼飞机“垂转平”和“平转垂”过渡过程倾转部件倾转角指令轨迹；

所述步骤S1中，

“垂转平”过渡过程高度指令轨迹为：

其中，是“垂转平”实际初始高度，T^FT是“垂转平”期望过渡时间，Δh^FT是“垂转平”期望高度变化，t是时间变量；

“平转垂”过渡过程高度指令轨迹为：

其中，是“平转垂”实际初始高度，T^BT是“平转垂”期望过渡时间，Δh^BT是“平转垂”期望高度变化，t是时间变量；式(1)和式(2)采用的余弦函数高度指令轨迹，保证了“垂转平”和“平转垂”过渡过程的初始和末态期望竖直速度为0；

所述步骤S2中，

“垂转平”过渡过程速度指令轨迹为：

其中，是“垂转平”实际初始速度，是“垂转平”期望末态速度，一般地，

“平转垂”过渡过程速度指令轨迹为：

其中，是“平转垂”实际初始速度，是“平转垂”期望末态速度，一般地，式(3)和式(4)采用的余弦函数速度指令轨迹，保证了“垂转平”和“平转垂”过渡过程的初始和末态期望加速度为0；

所述步骤S3中，

“垂转平”过渡过程倾转部件倾转角指令轨迹为：

其中为“垂转平”由速度指令预设的期望倾转角指令，为初始误差消除项，其旨在减小“垂转平”实际初始倾转角与预设初始倾转角之间的误差；

“平转垂”过渡过程倾转部件倾转角指令轨迹为：

其中为“平转垂”由速度指令预设的期望倾转角指令，为初始误差消除项，其旨在减小“平转垂”实际初始倾转角与预设初始倾转角之间的误差；式(6)和式(9)采用的余弦函数倾转角指令轨迹，保证了“垂转平”和“平转垂”过渡过程初始和末态期望倾转角速度为0；式(5)～式(10)中，对于尾坐式飞机，θ代表机体俯仰角，对于倾转旋/ 机翼飞机，θ代表旋/ 机翼倾转角，对于推力矢量飞机，θ代表推力矢量偏角。