[发明专利]升降立柱以及手术机器人

说明书

本发明涉及一种升降立柱，包括升降支架、升降台以及配重结构。升降支架具有升降底端和升降顶端，升降底端和升降顶端沿升降支架的延伸方向间隔设置。升降台滑动设置于升降支架，升降台在驱动力作用下沿升降支架的延伸方向滑动并靠近或者远离升降顶端。配重结构包括重力平衡组件和磁力补偿组件，重力平衡组件平衡升降台的重量，磁力补偿组件补偿重力平衡组件的平衡力。本发明还涉及包括上述升降立柱的手术机器人。上述升降立柱以及手术机器人，体积较小的弹性配重结构以自身发生弹性变形时的弹性力平衡升降台的重量，进而允许操作者手动轻松实现升降台的升降，或者允许规格较小的动力件驱动升降台的升降，使得升降立柱结构更加紧凑。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及升降立柱以及手术机器人。

背景技术

手术机器人在外科手术过程中能够辅助医生进行更精准的操作。在使用手术机器人的外壳手术过程中，医生需要将注册探针、手术器械（比如手术刀、缝合结构）等末端工具根据当前手术进程的需要安装到手术机器人的从机械臂，然后医生操作手术机器人的主操作台，从机械臂在主操作台的控制下执行相应的操作。在医生使用手术机器人进行手术的过程中，需要根据自身的身高以及当前的操作工况调整升降立柱中升降台的高度。一般的升降立柱为实现升降台的自由移动，多采用配重的形式来配平升降台的重量。但因为一般配重块的体积较大，占据大量的空间，进而造成升降立柱整体较为臃肿，并不适合符合当前机构设计越来越轻便化的设计方向。

发明内容

基于此，有必要针对一般升降立柱中升降台的配重块体积较大、臃肿的问题，提供一种结构紧凑的升降立柱以及手术机器人。

一种升降立柱，包括：

升降支架，具有升降底端和升降顶端，所述升降底端和所述升降顶端沿所述升降支架的延伸方向间隔设置；

升降台，滑动设置于所述升降支架，所述升降台在驱动力作用下沿所述升降支架的延伸方向滑动并靠近或者远离所述升降顶端；

配重结构，包括重力平衡组件和磁力补偿组件，设置于所述升降支架和所述升降台之间，所述重力平衡组件平衡所述升降台的重量，所述磁力补偿组件补偿所述重力平衡组件的平衡力。

在其中一个实施例中，所述重力平衡组件包括配重弹簧，所述配重弹簧设置于所述升降台与所述升降底端之间，和/或所述配重弹簧设置于所述升降台与所述升降顶端之间。

在其中一个实施例中，所述配重弹簧包括底部弹簧和顶部弹簧，所述底部弹簧设置于所述升降台与所述升降底端之间，所述底部弹簧沿使用状态的上升方向抵推所述升降台；所述顶部弹簧设置于所述升降台与所述升降顶端之间，所述顶部弹簧沿使用状态的上升方向提拉所述升降台。

在其中一个实施例中，所述底部弹簧的类型为恒力弹簧和/或线性弹簧；所述顶部弹簧的类型为恒力弹簧和/或线性弹簧。

在其中一个实施例中，所述顶部弹簧的类型为恒力弹簧，所述顶部弹簧的一端与所述升降台固定连接，所述顶部弹簧的另一端与所述升降顶端连接；所述底部弹簧的类型为压缩弹簧，所述底部弹簧的一端与所述升降台抵接，所述底部弹簧的另一端与所述升降底端抵接；所述顶部弹簧和/或所述底部弹簧的数量分别为一个、两个或者多个，两个或者多个所述顶部弹簧和/或所述底部弹簧间隔、平行设置。

在其中一个实施例中，所述磁力补偿组件设置于所述升降台和所述升降支架之间，所述磁力补偿组件产生阻碍所述升降台运动的摩擦力。

在其中一个实施例中，所述磁力补偿组件包括第一磁性件和第二磁性件，所述第一磁性件与所述升降台固定连接，所述第二磁性件与所述升降支架固定连接，所述第一磁性件和/或所述第二磁性件为磁铁，所述第一磁性件和所述第二磁性件磁性相吸。

在其中一个实施例中，所述第一磁性件为磁铁，所述第二磁性件为条形板，所述条形板固定设置于所述升降支架，所述条形板沿所述升降支架的延伸方向延伸。