[发明专利]一种变形机器人

权利要求书

1.一种变形机器人，其特征在于：具有四种运动方式：四足、四轮、双足和双轮，并且可以在这些运动方式之间进行切换，由运动机构、变形机构、执行电机和机身组成。所述运动机构是四个四连杆机构，作为机器人的肢体，所述四连杆机构包含两个形状、大小相同的带有直杆段的圆弧面连杆和两个形状、大小相同的简单圆弧面连杆，两个带有直杆段的圆弧面连杆的直杆端铰接在一起，该铰接点作为整个四连杆机构中心点，通过皮带与两个所述执行电机相连接，两个带有直杆段的圆弧面连杆的圆弧端分别与两个简单圆弧面连杆的一端铰接，两个圆弧面连杆的另一端铰接在一起，通过控制执行电机动作驱动四连杆机构发生变形，使其转换为轮式或足式结构，以实现机器人不同运动形式方式的切换；所述变形机构由五个合页机构组成，其中四个合页机构分别安装在机器人的运动机构与所述机身相连的地方，并由执行电机驱动，通过执行电机驱动使合页发生旋转来实现机器人运动机构的横向摆动，第五个合页机构安装在机身的腰部位置并与执行电机相连，通过执行电机驱动使机器人前后肢靠近或远离以实现机器人重心的前后移动，从而使机器人的站立或趴俯动作更易实现；所述执行电机总共有十三个，包括驱动前肢运动的执行电机，驱动后肢运动的执行电机和驱动腰部合页机构运动的执行电机，它们共同协作实现上述功能，使机器人实现变形从而适应不同的工作环境。