[发明专利]基于多传感器的数据融合方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种基于多传感器的数据融合方法，其特征在于，所述方法包括：

获取n种传感器分别采集的同一检测范围的传感器数据，所述n为大于1的整数；

对每种传感器对应的传感器数据分别进行特征提取，得到每种传感器对应的特征图；各个传感器对应的特征图为三维数据，包括图像的宽高和图像通道数据；

基于所述n种传感器中第一传感器对应的第一特征图，确定待检测目标的目标图像区域，并将所述目标图像区域置映射至所述n种传感器中第二传感器对应的第二特征图，得到所述第二特征图的目标图像区域；所述第二传感器是所述n种传感器中与所述第一传感器不同的传感器；

对于每种传感器对应的特征图中的目标图像区域，确定所述目标图像区域中各个图像通道的重要性占比，所述重要性占比为对应图像通道的通道权重；其中，不同图像通道表示不同类型的图像信息；

按照所述通道权重更新所述特征图的通道信息，得到更新后的特征图；

对于每种传感器对应的更新后的特征图中目标图像区域，确定所述更新后的特征图中目标图像区域的可信度，所述可信度为区域权重；

按照区域权重对各个更新后的特征图中的目标图像区域进行合并，得到融合后的特征图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照所述通道权重更新所述特征图的通道信息，得到更新后的特征图，包括：

将各个通道权重与所述特征图相乘，得到所述更新后的特征图。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照区域权重对各个更新后的特征图中的目标图像区域进行合并，得到融合后的特征图，包括：

对于每个更新后的特征图，将所述区域权重与所述更新后的特征图中的目标图像区域相乘，得到区域更新后的特征图；

将各个区域更新后的特征图合并，得到所述融合后的特征图。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对每种传感器对应的传感器数据分别进行特征提取，得到每种传感器对应的特征图，包括：

将每种传感器对应的传感器数据输入对应的卷积层，得到所述传感器对应的特征图；其中，不同传感器对应的卷积层不同。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述n种传感器中第一传感器对应的第一特征图，确定待检测目标的目标图像区域，包括：

将所述第一特征图输入预设的反卷积层；

对反卷积后的特征图进行三维目标检测，得到所述待检测目标的目标图像区域。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取n种传感器分别采集的同一检测范围的传感器数据，包括：

获取所述n种传感器的标定参数；

获取所述n种传感器的初始传感器数据，所述初始传感器数据是所述n种传感器在同一时刻采集到的数据；

根据所述标定参数将所述初始传感器数据转换至公共坐标系；

对所述公共坐标系中的传感器数据进行筛选，得到所述同一检测范围的传感器数据。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一传感器包括激光雷达传感器；所述第二传感器包括图像传感器和毫米波雷达传感器中的至少一种。

8.根据权利要求1至7任一所述的方法，其特征在于，所述按照区域权重对各个更新后的特征图中的目标图像区域进行合并，得到融合后的特征图之后，还包括：

按照所述融合后的特征图进行目标检测，得到目标检测结果。

9.一种基于多传感器的数据融合装置，其特征在于，所述装置包括处理器和存储器；所述存储器中存储有程序，所述程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至8任一项所述的基于多传感器的数据融合方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有程序，所述程序被处理器执行时用于实现如权利要求1至8任一项所述的基于多传感器的数据融合方法。