[发明专利]高空玻璃幕墙爬壁清洁机器人在审
| 申请号： | 202110108290.1 | 申请日： | 2021-01-27 |
| 公开（公告）号： | CN112842128A | 公开（公告）日： | 2021-05-28 |
| 发明（设计）人： | 李中雪;姜超;姚志卓;文智衍;叶柯昕;王云浩;李清;吴增文;郭建亮 | 申请（专利权）人： | 宁波工程学院 |
| 主分类号： | A47L1/02 | 分类号： | A47L1/02;A47L11/38;A47L11/40;E04G23/00;B62D57/024 |
| 代理公司： | 宁波甬致专利代理有限公司 33228 | 代理人： | 李迎春 |
| 地址： | 315211 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 高空 玻璃 幕墙 清洁 机器人 | ||
1.一种高空玻璃幕墙爬壁清洁机器人，其特征在于：包括底盘，所述底盘上安装有负压吸盘组件、吸附式机械爪、清洁组件、控制器、场景感知组件及若干个行走轮；
所述负压吸盘组件包括吸盘、安装在吸盘内的叶轮，以及驱使所述叶轮转动使所述吸盘吸附在玻璃幕墙上的第一电机；
所述吸附式机械爪包括多自由度的机械手、设于机械手端部的真空吸盘及控制真空吸盘产生吸附力的微型真空泵；
所述清洁组件包括储液箱、设于储液箱内的电控泵以及与电控泵连通的清洁液喷头，所述清洁液喷头的附近安装有由第二电机驱动的清洁毛刷，所述清洁毛刷活动安装在底盘的其中一侧，所述底盘的的另一侧安装有玻璃刮；
所述场景感知组件为影像摄制装置或距离传感装置；
所述底盘上安装有第三电机，所述第三电机的输出轴与行走轮传动连接；
所述第一电机、机械手、电控泵、第二电机、场景感知组件及第三电机分别与控制器电连接。
2.根据权利要求1所述的高空玻璃幕墙爬壁清洁机器人，其特征在于：所述影像摄制装置为摄像头，用于检测玻璃清洁程度；或获取机器人周围的影像，并传输给控制器以判定机器人的所处方位。
3.根据权利要求1所述的高空玻璃幕墙爬壁清洁机器人，其特征在于：所述距离传感装置包括激光雷达和障碍物检测传感器中的至少一种。
4.根据权利要求1所述的高空玻璃幕墙爬壁清洁机器人，其特征在于：所述底盘呈方形，所述行走轮设有四个，四个行走轮分别对应安装在底盘的四个角处。
5.根据权利要求1所述的高空玻璃幕墙爬壁清洁机器人，其特征在于：所述底盘上缠绕固定有安全缆绳。
6.根据权利要求1所述的高空玻璃幕墙爬壁清洁机器人，其特征在于：所述清洁组件可拆卸安装在底盘上。
7.根据权利要求1所述的高空玻璃幕墙爬壁清洁机器人，其特征在于：所述真空吸盘为纳米吸附胶垫，所述纳米吸附胶垫的吸附面密布有纳米级吸附小孔。
8.根据权利要求1所述的高空玻璃幕墙爬壁清洁机器人，其特征在于：所述真空吸盘的周向等间距间隔设置有多个支撑杆。
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