[发明专利]故障标记、导航方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

故障标记、导航方法、装置、电子设备及存储介质，故障标记方法包括：遥控无人潜水器进入输水管道后，遥控无人潜水器采用声学测距的方式，检测第一声学标签位置；根据第一声学标签位置，驱动无人潜水器抵达第一声学标签位置；所述第一声学标签为故障点所在的位置；本发明采用声学定位导航的便利性和误差的不累积性，利用声学标签不需要预设标记物就可以实现准确的导航引导，降低了人工成本，经济成本。

技术领域

本发明涉及输水管道检测领域，具体而言，涉及一种故障标记、导航方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

国内存在大量的长距离输水管道，近年来故障检测和维修的需求日益迫切。在此过程中，当首次找到故障声音标记点后如何进行标记并能再次快速、准确的导航至故障声音标记点成为提高故障检测和维修效率的关键点之一。又由于长距离输水管道一般由处于地下的密闭管道构成，无法用传统的GPS定位设备进行定位和导航，目前该技术领域处于空白状态，比较常用的方法有：水下机器人定位导航、水下机器人结合预设标记物定位导航；误差大、施工工序复杂、施工成本高。

发明内容

本发明的目的在于提供一种故障标记、导航方法、装置、电子设备及存储介质，其能够采用声学定位导航的便利性和误差的不累积性，利用声学标签不需要预设标记物就可以实现准确的导航引导，降低了人工成本，经济成本。

第一方面，本发明提供一种故障导航方法，包括：

遥控无人潜水器进入输水管道后，遥控无人潜水器采用声学测距的方式，检测第一声学标签位置；

根据第一声学标签位置，驱动无人潜水器抵达第一声学标签位置；所述第一声学标签为故障点所在的位置。

在本发明较佳的技术方案中，上述遥控无人潜水器进入输水管道后，遥控无人潜水器采用声学测距的方式，检测第一声学标签位置包括：

遥控无人潜水器进入输水管道后，判断当前是否能够检测到第一声学标签位置，检测到第一声学标签位置则直接驱动无人潜水器抵达第一声学标签位置；

遥控无人潜水器进入输水管道后，检测与第一声学标签关联第二声学标签的位置信息：所述关联第二声学标签为检测到的第一声学标签的辅助声学标签；

根据关联第二声学标签的位置信息，检测第一声学标签的位置；

遥控无人潜水器抵达第一声学标签。

在本发明较佳的技术方案中，上述根据关联第二声学标签的位置信息，检测第一声学标签的位置；

遥控无人潜水器抵达第一声学标签包括：

遥控无人潜水器进入输水管道后，遥控无人潜水器采用声学测距的方式，检测无人潜水器与第二声学标签的距离，并向第二声学标签移动，遥控无人潜水器移动至第二声学标签；

遥控无人潜水器检测与第一声学标签的距离，然后向第一声学标签移动，直到抵达第一声学标签。

第二方面，本发明提供一种故障标记方法，包括：无人潜水器携带声学标签和声学测距装置，遥控无人潜水器进入输水管道，遥控无人潜水器开始检测输水管道存在的故障，检测到故障时放置第一声学标签进行标记。

基于第二方面，在本发明较佳的技术方案中，上述故障标记方法还包括指定输水管道的方向，遥控无人潜水器在指定方向检测时，检测距离用正数表示；在非指定方向检测时，检测距离用负数表示。

基于第二方面，在本发明较佳的技术方案中，上述遥控无人潜水器开始检测输水管道存在的故障，检测到故障时放置第一声学标签进行标记，包括：

无人潜水器移动距离达到声学测距装置的测量阈值，未检测到故障点，在测量阈值处放置第二声学标签，并将第二声学标签与第一声学标签关联；