[发明专利]故障标记、导航方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种故障导航方法，其特征在于，包括：

遥控无人潜水器进入输水管道后，遥控无人潜水器采用声学测距的方式，检测第一声学标签位置；

根据第一声学标签位置，驱动无人潜水器抵达第一声学标签位置；所述第一声学标签为故障点所在的位置；

所述遥控无人潜水器进入输水管道后，遥控无人潜水器采用声学测距的方式，检测第一声学标签位置包括：

遥控无人潜水器进入输水管道后，判断当前是否能够检测到第一声学标签位置，检测到第一声学标签位置则直接驱动无人潜水器抵达第一声学标签位置；

遥控无人潜水器进入输水管道后，检测与第一声学标签关联第二声学标签的位置信息：所述关联第二声学标签为检测到的第一声学标签的辅助声学标签；

根据关联第二声学标签的位置信息，检测第一声学标签的位置，

遥控无人潜水器抵达第一声学标签。

2.根据权利要求1所述的故障导航方法，其特征在于，所述根据关联第二声学标签的位置信息，检测第一声学标签的位置，

遥控无人潜水器抵达第一声学标签包括：

遥控无人潜水器进入输水管道后，遥控无人潜水器采用声学测距的方式，检测无人潜水器与第二声学标签的距离，并向第二声学标签移动，遥控无人潜水器移动至第二声学标签；

遥控无人潜水器检测与第一声学标签的距离，然后向第一声学标签移动，直到抵达第一声学标签。

3.一种故障标记方法，其特征在于，包括：无人潜水器携带声学标签和声学测距装置，遥控无人潜水器进入输水管道，无人潜水器进入位置放置零号声学标签，遥控无人潜水器开始检测输水管道存在的故障，检测到故障时放置第一声学标签进行标记；

所述遥控无人潜水器开始检测输水管道存在的故障，检测到故障时放置第一声学标签进行标记，包括：

无人潜水器与零号声学标签的距离达到声学测距装置测量阈值，未检测到故障点，在测量阈值处放置第二声学标签，并将第二声学标签与第一声学标签关联；

遥控无人潜水器根据第二声学标签的相对位置继续检测直至检测到故障，在故障位置放置第一声学标签。

4.根据权利要求3所述的故障标记方法，其特征在于，还包括指定输水管道的方向，遥控无人潜水器在指定方向检测时，检测距离用正数表示；在非指定方向检测时，检测距离用负数表示。

5.一种故障标记、导航装置，其特征在于，包括主控平台、遥控无人潜水器、遥控无人潜水器上设置有声学标签和声学测距装置；

所述主控平台控制无人潜水器、声学标签、声学测距装置；

所述主控平台：记录各个声学标签的位置，控制遥控无人潜水器的移动，接收声学测距装置的检测信息；

所述遥控无人潜水器：用于按照如权利要求1-4任一所述的方法执行响应的动作进行故障点的检测，放置声学标签；

所述声学标签：进行各个点的标记，并与声学测距装置进行通信；

所述声学测距装置：检测遥控无人潜水器与声学标签之间的距离。

6.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求1至2任一所述的故障导航方法的步骤。

7.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求3至4任一所述的故障标记方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至4任一所述的故障导航方法、故障标记方法的步骤。