[发明专利]扫描方法、装置、三维扫描系统、电子装置和存储介质

说明书

本申请涉及一种扫描方法、装置、三维扫描系统、电子装置和存储介质。通过获取机器人的计划运动路径，并在实际扫描过程中，根据机器人实际到达当前运动路径点时被扫描表面的点云数据计算得到修正参数，最后根据机器人到达当前运动路径点时计算得到的修正参数以及预设的扫描仪的最佳距离修正机器人的运动路径，从而使机器人末端夹持的扫描仪在扫描过程中，与被扫描物体的表面距离保持在扫描仪的最佳扫描距离附近，以得到清晰的扫描结果。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别是涉及一种扫描方法、装置、三维扫描系统、电子装置和存储介质。

背景技术

在工业生产中，利用机器人搭载扫描仪来实现对工件的扫描是目前常用的工件扫描方式。常用的做法是将被扫描物体固定，使用示教编程的方式来记录机器人进行扫描时物体表面的扫描路径，但这种人工示教的方式不能保证机器人所搭载的扫描仪与被扫描物体的距离为扫描仪的最佳扫描距离附近，导致扫描结果不清晰。

针对以上不能保证扫描仪与被扫描物体的距离保持为最佳扫描距离的问题，尚未提出有效解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了扫描方法、装置、三维扫描系统、电子装置和存储介质，以至少解决相关技术中不能保证扫描仪与被扫描物体的距离保持为最佳扫描距离的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种扫描方法，用于在自动化扫描过程中调整机器人的运动路径，所述机器人的末端搭载扫描仪，该方法包括以下步骤：

获取机器人的计划运动路径，所述计划运动路径包含若干个计划运动路径点；

在实际扫描过程中，根据所述机器人实际到达当前运动路径点时被扫描表面的点云数据计算得到修正参数；

根据所述修正参数，以及预设的所述扫描仪的最佳扫描距离，修正所述机器人的下一个运动路径点。

在其中一个实施例中，所述获取机器人的计划运动路径，包括：

通过示教的方式，确定所述机器人的计划运动路径点，并获取所述机器人到达每个所述计划运动路径点时的三维坐标和姿态数据；

根据所述机器人到达所有的所述计划运动路径点时的所述三维坐标和姿态数据，确定所述计划运动路径。

在其中一个实施例中，所述根据所述修正参数，以及预设的所述扫描仪的最佳扫描距离，修正所述机器人的下一个运动路径点，包括：

获取所述机器人到达当前运动路径点时，对应的计划运动向量；

根据所述最佳扫描距离、所述机器人到达当前运动路径点时的所述修正参数，确定补偿运动向量；

根据所述补偿运动向量和所述计划运动向量，修正所述机器人的下一个运动路径点。

在其中一个实施例中，所述根据所述补偿运动向量和所述计划运动向量，修正所述机器人的下一个运动路径点，包括：

获取所述机器人到达当前运动路径点时，对应的计划运动向量

根据所述最佳扫描距离、所述机器人到达所述当前运动路径点时的所述修正参数，确定补偿运动向量；

根据所述补偿运动向量和当前运动路径点所对应的计划运动向量，修正所述机器人的下一个运动路径点。

在其中一个实施例中，所述根据所述补偿运动向量和当前运动路径点所对应的计划运动向量，修正所述机器人的下一个运动路径点，包括：

根据所述补偿运动向量和所述计划运动向量，确定所述机器人从所述当前运动路径点到达下一个运动路径点的实际运动向量；

根据当前运动路径点和所述实际运动向量，修正所述机器人的下一个运动路径点。