[发明专利]扫描方法、装置、三维扫描系统、电子装置和存储介质

权利要求书

1.一种扫描方法，用于在自动化扫描过程中调整机器人的运动路径，所述机器人的末端搭载扫描仪，其特征在于，所述方法包括：

获取机器人的计划运动路径，所述计划运动路径包含若干个计划运动路径点；

在实际扫描过程中，根据所述机器人实际到达当前运动路径点时被扫描表面的点云数据计算得到修正参数；

根据所述修正参数，以及预设的所述扫描仪的最佳扫描距离，修正所述机器人的下一个运动路径点；

其中，所述修正参数包括所述机器人到达所述当前运动路径点时，所述扫描仪距离被扫描表面的平均距离和所述被扫描表面的平均中心点；所述在实际扫描过程中，根据所述机器人实际到达当前运动路径点时被扫描表面的点云数据计算得到修正参数，包括：

在所述机器人到达所述当前运动路径点时，获取所述被扫描表面的点云数据；

根据所述当前运动路径点上每个点云数据，以及所述当前运动路径点上点云数据的数量，得到当前所述扫描仪距离所述被扫描表面的平均距离；

根据所述当前运动路径点上每个点云数据的三维坐标，以及所述当前运动路径点上点云数据的数量，得到当前所述被扫描表面的平均中心点。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述获取机器人的计划运动路径，包括：

通过示教的方式，确定所述机器人的所述计划运动路径点，并获取所述机器人到达每个所述计划运动路径点时的三维坐标和姿态数据；

根据所述机器人到达所有的所述计划运动路径点时的所述三维坐标和姿态数据，确定所述计划运动路径。

3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述根据所述修正参数，以及预设的所述扫描仪的最佳扫描距离，修正所述机器人的下一个运动路径点，包括：

获取所述机器人到达所述当前运动路径点时，对应的计划运动向量；

根据所述最佳扫描距离、所述机器人到达所述当前运动路径点时的所述修正参数，确定补偿运动向量；

根据所述补偿运动向量和所述计划运动向量，修正所述机器人的下一个运动路径点。

4.根据权利要求3所述方法，其特征在于，所述根据所述补偿运动向量和所述计划运动向量，修正所述机器人的下一个运动路径点，包括：

根据所述补偿运动向量和所述计划运动向量，确定所述机器人从所述当前运动路径点到达下一个运动路径点的实际运动向量；

根据所述当前运动路径点和所述实际运动向量，修正所述机器人的下一个运动路径点。

5.根据权利要求3所述方法，其特征在于，所述根据所述最佳扫描距离、所述机器人到达所述当前运动路径点时的所述修正参数，确定补偿运动向量，包括：

将所述最佳扫描距离与所述平均距离的差值作为所述补偿运动向量的大小；

根据所述最佳扫描距离与所述平均距离之间的大小关系，所述平均中心点指向所述当前运动路径点的方向，确定所述补偿运动向量的方向。

6.一种扫描装置，用于在自动化扫描过程中调整机器人的运动路径，所述机器人的末端搭载扫描仪，其特征在于，所述装置包括计划运动模块、修正计算模块以及路径修正模块：

所述计划运动模块，用于获取机器人的计划运动路径，所述计划运动路径包含若干个计划运动路径点；

所述修正计算模块，用于在实际扫描过程中，根据所述机器人实际到达当前运动路径点时被扫描表面的点云数据计算得到修正参数；其中，所述修正参数包括所述机器人到达所述当前运动路径点时，所述扫描仪距离所述被扫描表面的平均距离和所述被扫描表面的平均中心点；所述修正计算模块还用于：在所述机器人到达所述当前运动路径点时，获取所述被扫描表面的点云数据；根据所述当前运动路径点上每个点云数据，以及所述当前运动路径点上点云数据的数量，得到当前所述扫描仪距离所述被扫描表面的平均距离；根据所述当前运动路径点上每个点云数据的三维坐标，以及所述当前运动路径点上点云数据的数量，得到当前所述被扫描表面的平均中心点；

所述路径修正模块，用于根据所述修正参数，以及预设的所述扫描仪的最佳扫描距离，修正所述机器人的下一个运动路径点。