[发明专利]一种路径规划方法、车端设备及电子设备

说明书

本申请实施例涉及无人驾驶技术领域，以及提供一种路径规划方法、车端设备及电子设备，该方法包括：获取影响指标的数据以及第一检测数据；若根据影响指标的数据选择第一路径规划模式，则将第一检测数据以及获取到的第二检测数据进行融合，得到检测结果；根据检测结果生成第一规划路径，并控制车辆按照第一规划路径进行行驶；若根据影响指标的数据选择第二路径规划模式，则根据第一检测数据生成第一交通要素的第一轨迹预测结果，并将第一轨迹预测结果以及获取到的第二轨迹预测结果进行融合，得到轨迹预测结果；根据轨迹预测结果生成第二规划路径，并控制车辆按照第二规划路径进行行驶。

技术领域

本申请实施例涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种路径规划方法、车端设备及电子设备。

背景技术

车路协同，指的是采用先进的无线通信和新一代互联网等技术，全方位实施车与车、车与路动态实时信息交互，并在全时空动态交通信息采集与融合的基础上开展主动安全控制和道路协同管理，充分实现人、车、路的有效协同，保证交通安全，提高通行效率，从而形成安全、高效和环保的道路交通系统。在车路协同场景下，如何规划行车路径是当前主要的研究方向。

现有的路径规划方案主要是借助车端传感器的数据和路端传感器的数据进行路径规划的，例如：路端设备通过路端传感器，收集周围环境信息，经过路端设备的计算单元的处理后，将处理后的路端数据发送给车端设备；车端设备按照车端传感器的车端数据的时间戳，接收并过滤指定时间窗口内的路端数据；车端设备对车端传感器收集的周围环境信息进行处理后，得到车端数据，基于时间同步和空间对齐对车端数据和路端数据进行融合，将融合结果再发送给车端设备的路径规划模块进行路径规划。

但是在实际场景下，车端设备和路端设备之间的通信条件和实际路况等会发生变化，容易出现路端设备发送过来的路端数据的时间戳长时间超过数据融合要求的时间窗口范围，导致数据融合的成功率不高，进而行车安全性有待提高。

发明内容

本申请实施例提供了一种路径规划方法、车端设备及电子设备，能够根据影响指标动态选择路径规划模式，以及提高车端设备和路端设备的数据融合成功率以及行车安全性。

第一方面中，本申请实施例提供一种路径规划方法，应用于车端设备，包括：

获取影响指标的数据以及第一检测数据，所述影响指标为影响车辆的路径规划模式的选择的指标，所述第一检测数据为第一检测范围内的第一交通要素的检测数据；

若根据所述影响指标的数据选择第一路径规划模式，则将所述第一检测数据以及获取到的第二检测数据进行融合，得到检测结果，所述第二检测数据为路端设备对第二检测范围内的第二交通要素进行检测得到的；

根据所述检测结果生成所述车辆的第一规划路径，并控制所述车辆按照所述第一规划路径进行行驶；

若根据所述影响指标的数据选择第二路径规划模式，则根据所述第一检测数据生成所述第一交通要素的第一轨迹预测结果，并将所述第一轨迹预测结果以及获取到的第二轨迹预测结果进行融合，得到轨迹预测结果，所述第二轨迹预测结果为所述路端设备根据所述第二检测数据生成的所述第二交通要素的轨迹预测结果；

根据所述轨迹预测结果生成所述车辆的第二规划路径，并控制所述车辆按照所述第二规划路径进行行驶。

第二方面中，本申请实施例提供一种车端设备，包括：

获取模块，用于获取影响指标的数据以及第一检测数据，所述影响指标为影响车辆的路径规划模式的选择的指标，所述第一检测数据为第一检测范围内的第一交通要素的检测数据；

第一融合模块，用于若根据所述影响指标的数据选择第一路径规划模式，则将所述第一检测数据以及获取到的第二检测数据进行融合，得到检测结果，所述第二检测数据为路端设备对第二检测范围内的第二交通要素进行检测得到的；