[发明专利]基于网格搜索牛顿迭代算法的车辆定位方法及系统在审
| 申请号： | 202110096552.7 | 申请日： | 2021-01-25 |
| 公开（公告）号： | CN112924932A | 公开（公告）日： | 2021-06-08 |
| 发明（设计）人： | 张星露 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | G01S5/18 | 分类号： | G01S5/18 |
| 代理公司： | 北京化育知识产权代理有限公司 11833 | 代理人： | 涂琪顺 |
| 地址： | 130000 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 基于 网格 搜索 牛顿 算法 车辆 定位 方法 系统 | ||
1.一种基于网格搜索牛顿迭代算法的车辆定位方法，其特征在于，包括：
获取运动车辆经过传感器阵列时，所述传感器阵列采集的当前时刻车辆震动信号；
采用Chan-Taylor联合算法对所述当前时刻车辆震动信号进行处理，确定运动车辆的第一定位结果；
采用网格搜索-Taylor算法对所述当前时刻车辆震动信号进行处理，确定运动车辆的第二定位结果；
采用网格搜索牛顿迭代算法对所述当前时刻车辆震动信号进行处理，确定运动车辆的第三定位结果；
根据所述第一定位结果、所述第二定位结果以及所述第三定位结果，确定当前时刻运动车辆的最优定位结果。
2.根据权利要求1所述的一种基于网格搜索牛顿迭代算法的车辆定位方法，其特征在于，还包括：
将一段时间内的运动车辆的最优定位结果进行坐标绘制，以得到运动车辆的运动轨迹。
3.根据权利要求1所述的一种基于网格搜索牛顿迭代算法的车辆定位方法，其特征在于，所述传感器阵列是以3*3的米字排布方式布置的。
4.根据权利要求1所述的一种基于网格搜索牛顿迭代算法的车辆定位方法，其特征在于，所述采用Chan-Taylor联合算法对所述当前时刻车辆震动信号进行处理，确定运动车辆的第一定位结果，具体包括：
采用Chan算法对所述当前时刻车辆震动信号进行处理以确定当前时刻运动车辆估计位置；
以所述当前时刻运动车辆估计位置为初始值，采用Taylor算法进行迭代处理，以确定运动车辆的第一定位结果。
5.根据权利要求1所述的一种基于网格搜索牛顿迭代算法的车辆定位方法，其特征在于，所述采用网格搜索-Taylor算法对所述当前时刻车辆震动信号进行处理，确定运动车辆的第二定位结果，具体包括：
采用网格搜索算法对所述当前时刻车辆震动信号进行处理以确定当前时刻运动车辆估计位置；
以所述当前时刻运动车辆估计位置为初始值，采用Taylor算法进行迭代处理，以确定运动车辆的第二定位结果。
6.根据权利要求1所述的一种基于网格搜索牛顿迭代算法的车辆定位方法，其特征在于，所述采用网格搜索牛顿迭代算法对所述当前时刻车辆震动信号进行处理，确定运动车辆的第三定位结果，具体包括：
采用网格搜索算法对所述当前时刻车辆震动信号进行处理以确定当前时刻运动车辆估计位置；
以所述当前时刻运动车辆估计位置为初始值，采用牛顿迭代算法进行迭代处理，以确定运动车辆的第三定位结果。
7.根据权利要求1所述的一种基于网格搜索牛顿迭代算法的车辆定位方法，其特征在于，所述根据所述第一定位结果、所述第二定位结果以及所述第三定位结果，确定当前时刻运动车辆的最优定位结果，具体包括：
对所述第一定位结果、所述第二定位结果以及所述第三定位结果进行求平均处理，并将求平均处理后的定位结果确定为当前时刻运动车辆的最优定位结果。
8.一种基于网格搜索牛顿迭代算法的车辆定位系统，其特征在于，包括：
车辆震动信号获取模块，用于获取运动车辆经过传感器阵列时，所述传感器阵列采集的当前时刻车辆震动信号；
第一定位结果确定模块，用于采用Chan-Taylor联合算法对所述当前时刻车辆震动信号进行处理，确定运动车辆的第一定位结果；
第二定位结果确定模块，用于采用网格搜索-Taylor算法对所述当前时刻车辆震动信号进行处理，确定运动车辆的第二定位结果；
第三定位结果确定模块，用于采用网格搜索牛顿迭代算法对所述当前时刻车辆震动信号进行处理，确定运动车辆的第三定位结果；
最优定位结果确定模块，用于根据所述第一定位结果、所述第二定位结果以及所述第三定位结果，确定当前时刻运动车辆的最优定位结果。
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