[发明专利]仓库管理系统

说明书

本发明公开的仓库管理系统，涉及仓库管理领域，通过管理服务器为与拣货单关联的出货单分配编号，按编号顺序对出货单进行排序、为各出货单分配拣货框，并记录出货单与拣货框之间的映射关系，识别待分拣的SKU并判断数量，发出提示信息控制拣货机器人进行自动拣货；拣货机器人接收反射回来的激光信号，根据激光信号的反射情况，以障碍物格点或非障碍物格点的方式标记地图点云帧中的格点，减少了格点标记所占据的存储空间，同时由于简化了地图点云帧中格点的表示，提高了地图数据的处理效率，将地图点云帧融合到栅格子地图中，删除已融合的地图点云帧和栅格子地图，减少了对存储空间的占用，有效地减少了对存储空间的占用，提高了地图数据的处理效率。

技术领域

本发明涉及仓库管理领域，尤其涉及一种仓库管理系统。

背景技术

一票多件类型拣货单通常关联多个的出库单，由于其分拣较为复杂，在现有技术中一般通过分拣员来进行分拣。

而在现有的机器人自动分拣技术中，一般需要经过机器人运动到指定位置并获取物品的过程，其中需要地图法对机器人的运动进行引导，为了减少地图法所需要的存储空间，往往是通过滤除获取到的无用格点的信息，从而减少对存储空间的占用。

在实施本发明的过程中，发明人发现，现有技术中缺乏针对一票多件类型的自动分拣技术；并且现有的常规自动分拣技术中，即使减少了无用格点的信息，地图法受限于格点的表示方法，仍需要占据大量的存储空间，并且由于采集到的地图数据量太大，使对地图数据的处理效率受到影响。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种仓库管理系统，能有效提高针对一票多件类型拣货的工作效率，并且有效减少生成栅格地图的过程中对存储空间的占用，并且提高对采集到的地图数据的处理效率。

为实现上述目的，本发明实施例提供了一种仓库管理系统，包括拣货机器人以及管理服务器，所述拣货机器人与所述管理服务器之间通过无线通信连接；

所述管理服务器，用于：

为与拣货单关联的出货单分配编号，并按编号顺序对出货单进行排序，其中，拣货单关联多个出货单，各出货单的编号各不相同；

为各出货单分配拣货框，并记录出货单与拣货框之间的映射关系，其中，各出货单对应的拣货框各不相同；

识别待分拣的SKU，按排序顺序判断目标出货单是否包含所述待分拣的SKU；

若所述目标出货单包含所述待分拣的SKU，则判断所述目标出货单中所述待分拣的SKU的已分拣数量是否小于需分拣数量；若小于，则确定所述目标出货单对应的拣货框，并向所述拣货机器人发出提示信息；其中，所述提示信息包括根据全局地图确定的所述待分拣的SKU的存放位置和需要获取的数量；

所述拣货机器人，用于：

根据接收到的反射回来的激光信号，确定所述激光信号的反射位置的对应格点，以得到地图点云帧；在所述地图点云帧中，反射位置的对应格点标记为障碍物格点，未反射位置的对应格点则标记为非障碍物格点；

将所述地图点云帧融合到栅格子地图中，以得到新的栅格子地图；

将所述新的栅格子地图发送给所述管理服务器，以使所述管理服务器根据所述新的所述栅格子地图更新所述全局地图；

进行缓存清理；其中，所述缓存清理包括删除已融合的地图点云帧和已融合的栅格子地图；

根据接收到的所述提示信息和最新的栅格子地图获取所述待分拣的SKU，将所述待分拣的SKU放入所述目标出货单对应的拣货框中。

作为上述方案的改进，每一拣货框安装有RFID标签，所述提示信息中还包括所述目标出货单对应的拣货框RFID信息；所述确定所述目标出货单对应的拣货框，包括：