[发明专利]仓库管理系统

权利要求书

1.一种仓库管理系统，其特征在于，包括拣货机器人以及管理服务器，所述拣货机器人与所述管理服务器之间通过无线通信连接；

所述管理服务器，用于：

为与拣货单关联的出货单分配编号，并按编号顺序对出货单进行排序，其中，拣货单关联多个出货单，各出货单的编号各不相同；

为各出货单分配拣货框，并记录出货单与拣货框之间的映射关系，其中，各出货单对应的拣货框各不相同；

识别待分拣的SKU，按排序顺序判断目标出货单是否包含所述待分拣的SKU；

若所述目标出货单包含所述待分拣的SKU，则判断所述目标出货单中所述待分拣的SKU的已分拣数量是否小于需分拣数量；若小于，则确定所述目标出货单对应的拣货框，并向所述拣货机器人发出提示信息；其中，所述提示信息包括根据全局地图确定的所述待分拣的SKU的存放位置和需要获取的数量；

所述拣货机器人，用于：

根据接收到的反射回来的激光信号，确定所述激光信号的反射位置的对应格点，以得到地图点云帧；在所述地图点云帧中，反射位置的对应格点标记为障碍物格点，未反射位置的对应格点则标记为非障碍物格点；

将所述地图点云帧融合到栅格子地图中，以得到新的栅格子地图；

将所述新的栅格子地图发送给所述管理服务器，以使所述管理服务器根据所述新的所述栅格子地图更新所述全局地图；

进行缓存清理；其中，所述缓存清理包括删除已融合的地图点云帧和已融合的栅格子地图；

根据接收到的所述提示信息和最新的栅格子地图获取所述待分拣的SKU，将所述待分拣的SKU放入所述目标出货单对应的拣货框中。

2.如权利要求1所述的仓库管理系统，其特征在于，每一拣货框安装有RFID标签，所述提示信息中还包括所述目标出货单对应的拣货框RFID信息；所述确定所述目标出货单对应的拣货框，包括：

获取预设的出货单-拣货框对应表，所述出货单-拣货框对应表用于记录出货单与拣货框的映射关系；

根据所述出货单-拣货框对应表确定所述目标出货单对应的拣货框，并获取相应的拣货框RFID信息。

3.如权利要求2所述的仓库管理系统，其特征在于，所述拣货机器人还包括RFID读取设备；所述将所述待分拣的SKU放入所述目标出货单对应的拣货框中，包括：

获取所述待分拣的SKU对应的目标物品；

识别当前拣货框的拣货框RFID信息，并判断是否与所述提示信息中的拣货框RFID信息相同；若相同，则将所述目标物品放入所述当前拣货框。

4.如权利要求1所述的仓库管理系统，其特征在于，所述根据接收到的反射回来的激光信号，确定所述激光信号的反射位置的对应格点，以得到地图点云帧，包括：

接收反射回来的激光信号；

根据接收到的激光信号，计算相应的距离以及方位，从而确定反射位置；

根据所述反射位置，确定在栅格子地图中的对应格点；

将所述对应格点标记为障碍物格点，将非所述对应格点标记为非障碍物格点，得到所述地图点云帧。

5.如权利要求4所述的仓库管理系统，其特征在于，所述地图点云帧对应每一格点具有一元素值；其中，所述非障碍物格点的元素值为零，所述障碍物格点的元素值为非零。

6.如权利要求1所述的仓库管理系统，其特征在于，所述将所述地图点云帧融合到栅格子地图中，以得到新的栅格子地图，包括：

获取已有的栅格子地图；

调整所述地图点云帧的位姿，得到与所述已有的栅格子地图的位姿相匹配的调整后的地图点云帧；

将所述调整后的地图点云帧与所述已有的栅格子地图进行融合，得到所述新的栅格子地图。

7.如权利要求6所述的仓库管理系统，其特征在于，所述调整所述地图点云帧的位姿，得到与所述栅格子地图的位姿相匹配的调整后的地图点云帧，包括：

基于所述地图点云帧的位姿，构建位姿优化矩阵；

对所述位姿优化矩阵进行分解，得到优化方程组；

对所述优化方程组进行求解，根据所述求解的结果对所述地图点云帧的位姿进行调整，以得到与所述栅格子地图的位姿相匹配的调整后的地图点云帧。

8.如权利要求1所述的仓库管理系统，其特征在于，所述管理服务器根据所述新的所述栅格子地图更新所述全局地图，包括：

获取已有的全局地图；

根据所述新的栅格子地图的位姿，构建位姿优化矩阵；

对所述位姿优化矩阵进行分解，得到优化方程组；

对所述优化方程组进行求解，根据所述求解的结果对所述新的栅格子地图的位姿进行调整，以得到与所述已有的全局地图的位姿相匹配的调整后的栅格子地图；

将所述调整后的栅格子地图与所述已有的全局地图进行融合，得到更新的全局地图。