[发明专利]一种目标落地检测方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种目标落地检测方法，其特征在于，包括：

确定原始图像中检测目标对应的第一候选框；

对所述第一候选框的大小进行扩展，获得第二候选框，以使所述第二候选框包含所述检测目标周围环境的环境图像；

基于空间注意力机制根据所述第二候选框内的图像确定所述检测目标是否位于地面上。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定原始图像中检测目标对应的第一候选框，包括：

将所述原始图像输入至预设区域生成网络RPN，获得所述检测目标对应的第一候选框。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设区域生成网络RPN基于训练数据预先训练获得，所述训练数据包括标记有检测目标对应的检测框以及结果信息的历史图像，所述结果信息包括位于地面和不位于地面。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一候选框的大小进行扩展，获得第二候选框，包括：

确定所述第一候选框的左上顶点和右下顶点的坐标值；

将所述左上顶点的坐标值向左上移动预设距离，获得移动后的左上顶点的坐标值；

将所述右下顶点的坐标值向右下移动预设距离，获得移动后的右下顶点的坐标值；

根据移动后的左上顶点的坐标值以及移动后的右下顶点的坐标值确定所述第二候选框；

其中，所述第一候选框以及所述第二候选框的形状为矩形。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述基于空间注意力机制根据所述第二候选框内的图像确定所述检测目标是否位于地面上，包括：

将所述第二候选框内的图像输入至第一预测分支，以通过所述第一预测分支确定所述检测目标的类别；

当所述检测目标的类别为预设类别时，将所述第一预测分支输出的类别预测结果以及所述第二候选框内的图像输入至基于空间注意力机制的第二预测分支，以通过所述第二预测分支确定所述检测目标是否位于地面上。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一预测分支包括级联的1*1的卷积神经网络层、全局池化层和第一分类层。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第二预测分支包括级联的特征提取层、基于空间注意力机制的特征优化层、1*1的卷积神经网络层、全局池化层和第二分类层。

8.一种目标落地检测装置，其特征在于，包括：

确定模块，用于确定原始图像中检测目标对应的第一候选框；

扩展模块，用于对所述第一候选框的大小进行扩展，获得第二候选框，以使所述第二候选框包含所述检测目标周围环境的环境图像；

检测模块，用于基于空间注意力机制根据所述第二候选框内的图像确定所述检测目标是否位于地面上。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7任一项所述的目标落地检测方法步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的目标落地检测方法步骤。