[发明专利]手术床控制方法、手术床控制系统、电子装置和存储介质

说明书

本申请涉及一种手术床控制方法、手术床控制系统、电子装置和存储介质，通过在手术床的上方确定手术执行机构的操作点；将操作点的位置转换到调节装置的控制坐标系内；在控制坐标系内控制调节装置带动手术床以操作点为远心不动点进行运动，解决了相关技术中的手术床在术中调整姿态容易导致切口撕裂的问题，实现了避免了切口撕裂的效果，也提高了手术床的控制效率。

技术领域

本申请涉及机械控制领域，特别是涉及手术床控制方法、手术床控制系统、电子装置和存储介质。

背景技术

在外科手术中，对于一些在腹腔或胸腔中比较隐蔽的器官，如胰腺前列腺，开放式的手术需要开很大的切口才能接触目标器官，即使用微创手术中细长灵活的器械深入人体内，也会由于难以暴露手术空间而难以进行。

另外，由于在术中移动手术床可能导致创口被撕裂，因此在相关技术中手术床的位置通常是固定的。

发明内容

在本实施例中提供了一种手术床控制方法、手术床控制系统、电子装置和存储介质，以解决相关技术中的手术床在术中调整姿态容易导致切口撕裂的问题。

第一个方面，在本实施例中提供了一种手术床控制方法，应用于具有调节装置和床板的手术床，所述床板安装于所述调节装置，并能够在所述调节装置的带动下运动，所述手术床控制方法包括：在所述手术床的上方确定手术执行机构的操作点；将所述操作点的位置转换到所述调节装置的控制坐标系内；在所述控制坐标系内控制所述调节装置带动所述手术床以所述操作点为远心不动点进行运动。

在其中的一些实施例中，所述手术执行机构具有远心不动点；其中，在所述手术床的上方确定操作点包括：获取所述手术执行机构的远心不动点的位置；将所述手术执行机构的远心不动点作为所述操作点。

在其中的一些实施例中，所述手术执行机构搭载于串联机械臂；其中，在所述手术床的上方确定操作点包括：控制所述串联机械臂运动，以将所述手术执行机构的末端端点运动到所述手术床的上方；获取所述手术执行机构的末端端点的位置，并将所述手术执行机构的末端端点作为所述操作点。

在其中的一些实施例中，所述手术执行机构包括：第一多自由度并联平台和手术器械，所述第一多自由度并联平台包括第一动平台、第一静平台及多个第一伸缩组件，多个所述第一伸缩组件设置在所述第一动平台与所述第一静平台之间，所述第一静平台与所述串联机械臂连接，所述手术器械搭载于所述第一动平台；所述第一多自由度并联平台的远心不动点即为所述手术执行机构的远心不动点。

在其中的一些实施例中，所述手术执行机构通过主操作手以主从映射方式进行运动控制；其中，获取所述手术执行机构的末端端点的位置包括：获取所述主操作手的位移量，并将所述位移量按照预设比例映射到所述第一多自由度并联平台的所述静平台坐标系，得到所述手术执行机构的末端端点在所述静平台坐标系内的第一位置信息；根据建立在所述串联机械臂的末端的所述静平台坐标系到参考坐标系的转换关系以及所述第一位置信息，确定所述手术执行机构的末端端点在所述参考坐标系内的第二位置信息；根据所述参考坐标系到所述控制坐标系的转换关系以及所述第二位置信息，确定所述手术执行机构的末端端点在所述控制坐标系内的第三位置信息。

在其中的一些实施例中，所述调节装置包括：第二多自由度并联平台、十字导轨和锁止结构，所述第二多自由度并联平台包括第二动平台、第二静平台及多个第二伸缩组件，多个所述第二伸缩组件设置在所述第二动平台与所述第二静平台之间，所述第二静平台与所述手术床的底座连接，所述第二动平台与所述十字导轨连接，所述锁止结构用于锁定所述第二动平台与所述十字导轨的相对运动；其中，在所述控制坐标系内控制所述调节装置带动所述手术床以所述操作点为远心不动点进行运动之前，所述方法还包括：在所述锁止结构未锁定状态下，控制所述第二动平台沿所述十字导轨相对运动；在所述床板运动到预定位置后，控制所述锁止结构锁定所述第二动平台与所述十字导轨的相对运动。