[发明专利]一种手术机器人的主动臂及手术机器人

权利要求书

1.一种手术机器人的主动臂，其特征在于，包括第一支臂(1)、第二支臂(2)、第三支臂(3)、第一平行四边形连杆机构(5)和第二平行四边形连杆机构(6)，所述第一支臂(1)一端与所述第二支臂(2)一端转动连接，所述第二支臂(2)另一端与所述第三支臂(3)一端转动连接，所述第一平行四边形连杆机构(5)两端分别与所述第一支臂(1)和所述第三支臂(3)连接，所述第二平行四边形连杆机构(6)一端与所述第二支臂(2)连接；

其中，所述第一平行四边形连杆机构(5)和所述第二平行四边形连杆机构(6)适于随所述第二支臂(2)的摆动而变形。

2.根据权利要求1所述的手术机器人的主动臂，其特征在于，所述第一平行四边形连杆机构(5)包括两平行的第一连接关节(501)和两平行的第一连杆(502)，所述第二平行四边形连杆机构(6)包括两平行的第二连接关节(601)和两平行的第二连杆(602)，所述第一连接关节(501)与所述第一连杆(502)铰接，所述第二连接关节(601)与所述第二连杆(602)铰接，邻近所述第一支臂(1)的所述第一连接关节(501)与所述第一支臂(1)固定连接，另一所述第一连接关节(501)与所述第三支臂(3)固定连接，邻近所述第二支臂(2)的所述第二连接关节(601)与所述第二支臂(2)固定连接，并与所述第三支臂(3)转动连接。

3.根据权利要求1或2所述的手术机器人的主动臂，其特征在于，还包括基座(7)和多维力传感器(8)，所述基座(7)适于与所述多维力传感器(8)连接，所述基座(7)与所述第一支臂(1)远离所述第二支臂(2)的一端旋转连接。

4.根据权利要求3所述的手术机器人的主动臂，其特征在于，还包括设于所述第一支臂(1)两端的谐波减速器(9)、电机(10)和带轮组(11)，所述带轮组(11)包括传动连接的主动轮和从动轮，所述主动轮与所述电机(10)传动连接，所述从动轮与所述谐波减速器(9)传动连接，所述第一支臂(1)的两端分别通过所述谐波减速器(9)与所述基座(7)和所述第二支臂(2)连接。

5.根据权利要求3所述的手术机器人的主动臂，其特征在于，还包括设置于所述第一支臂(1)上的第一光电传感器(12)，所述基座(7)上设有感应涂层或第一感应片，所述第一光电传感器(12)通过与所述感应涂层或所述第一感应片配合限制所述第一支臂(1)相对于所述基座(7)的旋转角度。

6.根据权利要求1或2所述的手术机器人的主动臂，其特征在于，还包括第二光电传感器(13)和第二感应片(14)，所述第二光电感应器设于所述第二支臂(2)上，所述第二感应片(14)设于所述第一支臂(1)上，通过所述第二光电传感器(13)和所述第二感应片(14)的配合限制所述第二支臂(2)相对所述第一支臂(1)的转动角度。

7.根据权利要求3所述的手术机器人的主动臂，其特征在于，还包括制动机构，所述制动机构设于所述基座(7)与所述第一支臂(1)的连接处，以及所述第一支臂(1)与所述第二支臂(2)的连接处，所述制动机构包括制动片(15)、制动杆(16)和第一电磁铁(17)，所述制动片(15)侧面设有第一凸出部(1501)，所述制动杆(16)侧面设有第二凸出部(1601)，所述第一电磁铁(17)适于通电吸附所述制动杆(16)以使所述第一凸出部(1501)和所述第二凸出部(1601)处于同一平面上，并适于使所述第一凸出部(1501)和所述第二凸出部(1601)的侧面抵接。

8.根据权利要求7所述的手术机器人的主动臂，其特征在于，所述制动杆(16)内设有弹性件，当所述第一电磁铁(17)通电吸附所述制动杆(16)时，所述弹性件发生弹性形变，以在所述第一电磁铁(17)断电时驱动所述制动杆(16)恢复原位；或

还包括第二电磁铁，当所述第一电磁铁(17)断电时，所述第二电磁铁适于通电吸附所述制动杆(16)以使所述制动杆(16)恢复原位。