[发明专利]一种基于状态辨识的列车快速精确停车方法

权利要求书

1.一种基于状态辨识的列车快速精确停车方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、获取基础数据；

S2、根据基础数据规划列车停车的速度-距离参考曲线，求解制动级位；

S3、规划列车参考停车曲线，形成速度-距离曲线簇，其中，规划列车参考停车曲线的方法为：

S31、以车重偏差、制动响应时滞偏差、制动特性偏差为自变量，按照给定间隔，穷举偏差组合，具体可表示为：

(i＝1，2…N₁；j＝1，2…N₂；q＝1，2…N₃)；

其中，为W_p偏差组合，分别为车重偏差、制动响应时滞偏差和制动特性偏差；N₁、N₂、N₃分别为偏差车重偏差、制动响应时滞偏差和制动特性偏差的个数；

S32、规划相应的列车参考停车曲线簇，具体可表示为：

其中，V_k为第k条列车制动速度曲线，M为列车质量，F为列车制动力，t为列车制动响应时滞；

S4、根据步骤S2中解算的制动级位控制列车进行停车；

S5、当列车运行时间超过制动调整时间时，根据列车实际运行速度-距离曲线与步骤S3中速度-距离曲线簇进行快速匹配；

S6、根据匹配结果更新列车参考停车曲线。

2.根据权利要求1所述的一种基于状态辨识的列车快速精确停车方法，其特征在于，所述基础数据包括列车基础数据、线路基础数据、停车制动时间、制动调整时间、速度允许偏差和列车制动响应时滞，其中所述列车基础数据包括车重和牵引制动特性；所述线路基础数据包括车站公里标、限速、坡度和列车参考停车曲线。

3.根据权利要求2所述的一种基于状态辨识的列车快速精确停车方法，其特征在于，所述步骤S2中列车停车的速度-距离参考曲线的计算方法为：

S21、获取列车制动起始点公里标、制动起始点速度和制动终点公里标；

S22、根据步骤S21获取的数据，计算列车平均制动减速度；

S23、建立列车牵引计算模型，进行列车速度位置解算，并保存列车的停车曲线。

4.根据权利要求3所述的一种基于状态辨识的列车快速精确停车方法，其特征在于，所述步骤S5中速度-距离曲线簇进行快速匹配的方法为：

S51、根据当前列车位置与速度，精简曲线簇；

S52、计算精简后曲线簇中各列车停车参考曲线与实际列车制动速度曲线的重合度，对曲线簇进行二次精简；

S53、在二次精简后的曲线簇基础上，按照偏差最小原则，选出偏差组合方案加权最小的列车参考制动曲线。

5.根据权利要求4所述的一种基于状态辨识的列车快速精确停车方法，其特征在于，所述步骤S51中精简曲线簇的方法为：

根据当前列车位置与速度，从曲线簇中排除与当前位置速度差大于速度允许偏差的列车停车参考曲线。

6.根据权利要求5所述的一种基于状态辨识的列车快速精确停车方法，其特征在于，所述曲线的重合度的计算方法包括：

S521、按照等间距离散列车制动曲线，具体计算方式为：

V_k＝{{V_ki}(i＝1，2，3…S)}(k＝1，2，3…N)；

其中，V_k为第k条列车制动速度曲线，{V_ki}是离散列车制动速度曲线中的各点；S为列车制动速度曲线离散点的个数，N为列车制动速度曲线总数量；

S522、计算曲线离散后曲线距离和，具体计算方式为：

其中，{V_0i}离散列车实际制动速度曲线，L_k为第k条曲线与实际列车制动曲线的距离和；

S523、确定距离和满足设定阈值的列车停车参考曲线，对曲线簇进行二次精简。